[发明专利]独立型机器人抓持器系统有效
| 申请号： | 201680044489.X | 申请日： | 2016-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN108290284B | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | R·克诺夫;J·莱辛;D·哈伯格;G·塞勒斯 | 申请（专利权）人： | 软机器人公司 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J15/00;B25J15/10;B25J15/12;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 11280 | 代理人： | 胡强 |
| 地址： | 美国麻*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 实施例涉及软机器人系统的改进，其允许软机器人末端执行器成为独立型系统，而不依赖于系接件将膨胀流体递送到末端执行器的(多个)致动器。根据一些实施例，可以提供包括软致动器和转毂的机器人系统。转毂的主体可以包括集成式压力源，该集成式压力源被构造成通过致动器接口将膨胀流体供应到软致动器。压力源可以是例如压缩机(如双头压缩机)或反应室，该反应室被构造成蒸发燃料以产生高温加压气体并将加压气体递送到致动器。一个以上的蓄压器可随时间从压缩机接收膨胀流体(或部分真空)，并储存处于压力的膨胀流体，从而允许在相对短的时间段内致动。 | ||
| 搜索关键词： | 致动器 膨胀流体 压力源 压缩机 机器人系统 反应室 集成式 转毂 机器人末端执行器 独立型系统 末端执行器 高温加压 加压气体 系统实施 蒸发燃料 递送 独立型 时间段 系接件 蓄压器 抓持器 双头 致动 机器人 储存 改进 | ||
【主权项】：
1.一种用于软机器人系统的模块化转毂，包括：第一转毂部分，包括：第一端，其包括用于将所述转毂安装到机器人系统的凸缘，泵，其用于泵送和接收膨胀流体，和第一第二端，其包括第二转毂部分连接器和用于接收来自所述泵的膨胀流体的泵接口；第二转毂部分，包括：第二第一端，其包括被构造成与所述第二转毂部分连接器配合的第一转毂部分连接器和用于接收来自所述泵接口的膨胀流体的流体接口，连接到所述流体接口的蓄压器，其用于储存处于压力的膨胀流体；和第二第二端，其包括第三转毂部分连接器和蓄压器接口；和第三转毂部分，包括：第三第一端，其包括被构造成与所述第三转毂部分连接器配合的第三转毂部分到第二转毂部分连接器和用于从所述蓄压器接口接收加压膨胀流体的加压流体接口，第三第二端，其包括被构造成将加压膨胀流体提供给致动器的致动器接口，和阀，其用于控制加压膨胀流体流向所述致动器；隔膜，所述隔膜将所述蓄压器分成被构造为正压力容器的第一蓄压器区域和被构造为负压力容器的第二蓄压器区域。
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