[发明专利]机器人臂和机器人手腕

摘要

本发明涉及一种机器人臂和机器人手腕。机器人臂包括数量N个致动器可驱动、经臂区段GLi串联连接的关节连接GVn，n＝1，2，...，N且i＝1，2，...，N‑1，并且N≥6，机器人臂的近端臂区段GL1经关节连接GV1与机器人主体连接，远端臂区段GLN‑1经关节连接GVN与执行器E连接，机器人臂的臂区段GLN‑1和GLN‑2经关节连接GVN‑1连接而且臂区段GLN‑2和GLN‑3经关节连接GVN‑2连接，并且每个关节连接GVN，GVN‑2，GVN‑2允许围绕对应旋转轴线RGV，N，RGV，N‑1，RGV，N‑2的运动。该机器人臂实施为，使得旋转轴线RGV，N‑2和RGV，N‑1以50‑130°范围内的角度相交或旋转轴线RGV，N‑2和RGV，N‑1彼此具有1mm‑20mm范围内的最小间距A1，旋转轴线RGV，N径向以恒定的间距D1相对于旋转轴线RGV，N‑1设置，并且关节连接GVN‑1中存在用于检测力或者围绕旋转轴线RGV，N‑1的转矩的传感器。

主权项

一种具有数量N个的致动器可驱动的关节连接GV_n的机器人臂，所述关节连接GV_n经臂区段GL_i串联连接，其中n＝1，2，...，N且i＝1，2，...，N‑1，并且N≥6，其中，‑所述机器人臂的近端的臂区段GL₁经关节连接GV₁能够与机器人主体RK连接，‑所述机器人臂的远端的臂区段GL_N‑1经关节连接GV_N能够与执行器E连接，‑臂区段GL_N‑1和GL_N‑2经关节连接GV_N‑1连接而且臂区段GL_N‑2和GL_N‑3经关节连接GV_N‑2连接，并且‑所述关节连接GV_N，GV_N‑1，GV_N‑2中的每一个允许围绕对应的旋转轴线R_GV，N，R_GV，N‑1，R_GV，N‑2的运动，其特征在于，所述机器人臂实施为，使得‑所述旋转轴线R_GV，N‑2和R_GV，N‑1以50‑130°范围内的角度相交，或者所述旋转轴线R_GV，N‑2和R_GV，N‑1彼此具有在1mm‑20mm范围内的最小间距A1，‑所述旋转轴线R_GV，N径向地以恒定的间距D1相对于所述旋转轴线R_GV，N‑1设置，并且‑所述关节连接GV_N‑1设置用于检测力或围绕所述旋转轴线R_GV，N‑1的转矩。