[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置能够准确地抑制“以由扭矩控制的运算周期与电流控制的运算周期之间的关系而产生的功率谱为振动源并且无论是否存在机械共振都会发生”的振动、异常音等。本发明的电动助力转向装置具备至少基于转向扭矩运算出电流指令值的扭矩控制单元和基于电流指令值对流向电动机的电动机电流进行控制的电流控制单元，在本发明的电动助力转向装置中，扭矩控制单元的运算周期比电流控制单元的运算周期长，或者，扭矩控制单元的运算周期与电流控制单元的运算周期相同，电流控制单元具备特定频带消除单元，特定频带消除单元衰减掉电流指令值中的至少一个具有扭矩控制单元的运算频率的大约一半的频率与自然数相乘后得到的频率的频率成分。

主权项

1.一种电动助力转向装置，其具备：至少基于转向扭矩、根据第1运算周期运算出电流指令值的扭矩控制单元；和基于所述电流指令值、根据与所述第1运算周期不同的第2运算周期对流向电动机的电动机电流进行控制的电流控制单元，其特征在于：将至少由陷波滤波器来构成的特定频带消除单元配置在所述电流控制单元中，所述特定频带消除单元衰减掉在所述扭矩控制单元的所述第1运算周期比所述电流控制单元的所述第2运算周期长，或者，所述扭矩控制单元的所述第1运算周期与所述电流控制单元的所述第2运算周期相同，并且，所述扭矩控制单元的运算量大于所述电流控制单元的运算量的情况下所产生的所述电流指令值的功率谱中的至少一个具有所述扭矩控制单元的运算频率的大约一半的频率与自然数相乘后得到的频率的频率成分。