[发明专利]机器人系统有效
| 申请号： | 201680049046.X | 申请日： | 2016-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN108349095B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 东条刚史;下村信恭 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社;美好罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06;B25J15/08 |
| 代理公司： | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙) 31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 机器人系统具备：机器人本体，其具备机械臂、安装于机械臂的末端执行器、及检测施加于末端执行器的梢端的力的力检测装置；实际反作用力信息生成器，其生成与力检测装置所检测的力相应的力觉信息，且将该力觉信息作为实际反作用力信息输出；假想反作用力信息生成器，其将与力检测装置所检测的力的时间微分值成正比的大小的成分作为假想反作用力信息输出；加法器，其将自实际反作用力信息生成器输出的实际反作用力信息与自假想反作用力信息生成器输出的假想反作用力信息相加所得者作为合成反作用力信息输出；操作装置，其使操作者感觉到与自加法器输出的合成反作用力信息相应的力，且若操作者进行操作则输出与该操作相应的操作信息；及动作控制部，其按照自操作装置输出的操作信息控制机器人本体的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人本体，其具备机械臂、安装于所述机械臂的末端执行器、及检测施加于所述末端执行器的梢端的力的力检测装置；实际反作用力信息生成器，其生成与所述力检测装置所检测的力相应的力觉信息，且将该力觉信息作为实际反作用力信息输出；假想反作用力信息生成器，其将与所述力检测装置所检测的力的时间微分值成比例的大小的成分作为假想反作用力信息输出；加法器，其将自所述实际反作用力信息生成器输出的所述实际反作用力信息与自所述假想反作用力信息生成器输出的假想反作用力信息相加所得者作为合成反作用力信息输出；操作装置，其使所述操作者感觉到与自所述加法器输出的所述合成反作用力信息相应的力，且若操作者进行操作则输出与该操作相应的操作信息；及动作控制部，其按照自所述操作装置输出的操作信息控制所述机器人本体的动作。
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