[发明专利]3D相机图像中的点到点距离测量

摘要

系统和方法用于从3D图像数据确定点到点距离。在一些实施例中，例如由用户指定的两个测量点表示图像帧内感兴趣的对象上的端点。假设定位在这些端点之间的所有点也属于感兴趣的对象，可以运用与沿着由测量点限定的测量线定位的点相关联的附加3D数据来提供鲁棒距离测量。在一些实施例中，执行总体最小二乘法拟合，例如通过鲁棒主成分分析（RPCA）来执行，以便识别测量线上的3D坐标的集合内的线性结构。在一些示例性实施例中，针对多变量位置和多变量离散度的高度鲁棒的估计而计算数据的协方差矩阵的最小协方差行列式（MCD）估计量。

主权项

一种计算机化的成像设备，包括：输入端口，用于接收输入图像帧内的一对测量点的指示；耦合到输入端口的一个或多个处理器，所述处理器用来：为沿着由该对测量点限定的测量线的多个点中的每一个确定3D空间坐标；对与测量线相关联的3D空间坐标进行过滤以便计及异常值；基于经过滤的3D空间坐标的函数而将该对测量点映射到一对所预测的点；以及确定该对所预测的点之间的距离；以及存储器，用于与输入图像帧相关联地存储所述距离。