[发明专利]具有输入元件的机器人臂

摘要

本发明涉及一种具有数量N个的臂区段An的机器人臂，这些臂区段An经数量N个的致动器可驱动的关节连接GVn与机器人主体连接，n＝1，2，...，N；其中，远端臂区段AN在其近端处经关节连接GVN与臂区段AN‑1连接，近端臂区段在其近端处经关节连接GV1与机器人主体连接，关节连接GVN实现了臂区段AN围绕旋转轴线DN的旋转，机器人臂的臂区段AN沿轴线L1延伸且轴线L1与旋转轴线DN围成50至130°的角度，臂区段AN的远端经致动器可驱动的关节连接GVN+1与执行器E连接，关节连接GVN+1实现了执行器E围绕旋转轴线N+1的旋转，其中，旋转轴线DN与DN+1围成在50至130°范围内的角度W1，旋转轴线DN+1与轴线L1围成在50至130°范围内的角度W2，臂区段AN具有与其刚性连接的手握式突出部F1，其相对于旋转轴线DN+1同心地延伸，突出部F1的自由端FE相对于突出部F1的其余部分是能够围绕旋转轴线DN+1旋转的或以能够围绕旋转轴线DN+1旋转地设置，而且自由端FE具有用于手动输入数据的输入元件EE。所提出的机器人臂实现了在具有该机器人臂的机器人的学习性编程过程中改进的人体工程学操作。

主权项

1.一种具有数量N个的臂区段An的机器人臂，所述臂区段An能够经数量N个的致动器可驱动的关节连接GVn与机器人主体连接，n＝1，2，...，N，其中，-所述机器人臂的远端的臂区段AN在其近端处经关节连接GVN与臂区段AN-1连接，-近端的臂区段A1在其近端处能够经关节连接GV1与所述机器人主体连接，-所述关节连接GVN实现了所述臂区段AN围绕旋转轴线DN的旋转，-所述机器人臂的所述臂区段AN沿轴线L1延伸并且所述轴线L1与所述旋转轴线DN围成50至130°的角度，-所述臂区段AN的远端能够经致动器可驱动的关节连接GVN+1与执行器E连接，其中，所述关节连接GVN+1实现了所述执行器E围绕旋转轴线DN+1的旋转，其中，·所述旋转轴线DN与DN+1围成在50至130°范围内的角度W1，·所述旋转轴线DN+1与所述轴线L1围成在50至130°范围内的角度W2，·所述臂区段AN具有与其刚性连接的手握式的突出部F1，所述突出部F1相对于所述旋转轴线DN+1同心地延伸，·所述突出部F1的自由端FE相对于所述突出部F1的其余部分是能够围绕所述旋转轴线DN+1旋转的或以能够围绕所述旋转轴线DN+1旋转的方式设置，而且·所述自由端FE具有用于手动输入数据的输入元件EE。