[发明专利]车辆用转向角检测装置以及搭载了该车辆用转向角检测装置的电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种价格低廉的车辆用转向角检测装置以及搭载了该车辆用转向角检测装置的电动助力转向装置。该车辆用转向角检测装置通过一边学习非线性要素，一边高精度地估计出电动机轴角度和转向轴角度，并且利用双方的角度传感器估计值，就能够备份双方的角度传感器。在本发明的车辆用转向角检测装置中，用于对车辆的转向系统进行辅助控制的电动机通过减速机构与转向轴相连接，本发明的车辆用转向角检测装置具有用于检测出转向轴的转向轴角度的第1角度传感器和用于检测出电动机的电动机轴角度的第2角度传感器，其一边重复学习包括减速机构在内的非线性要素的静态特性以及动态特性，一边更新静态特性图以及动态特性图，并且，通过使用静态特性图以及动态特性图，来相互估计出转向轴角度以及电动机轴角度。将本发明的车辆用转向角检测装置搭载在电动助力转向装置中。

主权项

1.一种车辆用转向角检测装置，在所述车辆用转向角检测装置中，用于对车辆的转向系统进行辅助控制的电动机通过减速机构与转向轴相连接，其具有用于检测出所述转向轴的转向轴角度的第1角度传感器和用于检测出所述电动机的电动机轴角度的第2角度传感器，其特征在于：一边重复学习包括所述减速机构在内的机构系统和转向系统的非线性要素的以电动机扭矩或者去噪后电动机扭矩为输入的静态特性、以及以电动机角速度为输入的动态特性，一边更新输出补偿值的静态特性图以及动态特性图，其中，所述非线性要素包括摩擦和反冲、电动机输出轴的弹性联轴器、施加在蜗轮和蜗杆的齿轮表面上的预压、齿轮部的润滑脂、齿轮表面的接触状况，并且，通过使用所述静态特性图以及所述动态特性图，来相互估计出所述转向轴角度以及所述电动机轴角度。