[发明专利]具有集成的控制装置的夹持装置

摘要

本发明涉及一种用于借助可移动的夹持臂(1，2)机械夹持工件的夹持装置(5)，夹持臂由至少一个放置在壳体(10,23)中的气动、液压或电动驱动装置(120,160)驱动。驱动装置通过可编程存储的控制装置(SPS,50)通过点对点通讯数据接口(86)控制。在夹持装置的壳体(10,23)中或在夹持装置的壳体上还布置有用于夹持装置应用软件的计算和存储模块(87)和伺服控制器(80)，伺服控制器具有闭环串级控制器(81)，驱动马达(82)的控制机构和传感器接口(83)。安装有位置传感器(175)，行程传感器(121)，转速传感器(125)，压力传感器(180)和/或转换器。伺服控制器(80)在工厂方面如此编程，从而使机器操作员不需要特殊的专业知识就能够调整夹持装置到相应的夹持物或工件上。除了简单的参数，如与弹性和夹持距离有关的夹持行程或夹持力，还存有夹持方案，机器操作员可以针对特定客户特殊的夹持物借助夹持物编号通过可编程存储的控制装置(SPS,50)调取夹持方案。以此方式实现了两个不同的已知的夹持任务之间的快速转换。

主权项

一种用于借助可移动的夹持臂(1，2)用于机械夹持工件的夹持装置，所述夹持臂由至少一个放置在壳体(10,23)中的气动、液压或电动的驱动装置(120,160)驱动，‑其中，对于电动的所述驱动装置(120)，要么驱动马达(121)具有转速传感器(125)，要么至少其中一个借助所述夹持臂(1，2)移动的部件(41，42)具有行程测量系统，或者其中，对于气动或液压的所述驱动装置(160)，其壳体具有至少一个位置传感器(175)和至少一个压力传感器(180)，‑其中，远离所述壳体(10，23)布置一个可编程存储的控制装置(50，550)，‑其中，在所述夹持装置(5，505)的所述壳体(10，23)中或直接在夹持装置的壳体上‑首先布置用于与可编程存储的所述控制装置(50，550)点对点通讯的数据接口(86，586)，‑其次，布置有用于所述夹持装置(5，505)的应用软件的至少一个计算和存储模块(87，170)，并且‑第三，要么布置伺服控制装置(80)，该伺服控制装置具有闭环串级控制器(81)，驱动马达(121)的控制机构和用于转速传感器(125)或行程测量系统的传感器接口(83)，要么布置控制器(580)，所述控制器具有至少一个位置控制器(581)，至少一个压力控制器(582)，气动或液压驱动装置(160)的控制机构和用于压力传感器(180)的接口(584)和/或至少一个行程或位置测量系统(175)。