[发明专利]越野自卸卡车以及障碍物判断装置

摘要

抑制将非车辆作为车辆而误识别的情况。具备利用轮胎行驶的车辆主体(1a)、检测车辆主体(1a)的前方的障碍物的外界识别装置(2)、将由外界识别装置(2)检测到的障碍物候补分类为障碍物和非障碍物并将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置(5)，障碍物判断装置(5)包括判断障碍物候补是移动物还是静止物的行驶状态判断部(51)、将静止物中初次检测的距离与距离临界值进行比较的距离过滤部(52)、计算基于障碍物反射强度信息的统计信息并基于临界值的比较结果将障碍物候补分类的反射强度过滤部(53)。

主权项

一种越野自卸卡车，其特征在于，具备：外界识别装置，其向行驶方向前方照射电磁波，接收来自障碍物候补的反射波，检测反射波的强度、从自身车辆至上述障碍物候补的距离以及相对于自身车辆的上述障碍物候补的相对速度；检测自身车辆的行驶速度的速度传感器；以及障碍物判断装置，其从上述障碍物候补中对障碍物和非障碍物进行分类，将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出，上述障碍物判断装置包括：行驶状态判断部，其基于上述障碍物候补的相对速度以及上述自身车辆的行驶速度判断该障碍物候补是静止物还是移动物，判断为移动物的障碍物候补作为障碍物输出；距离过滤部，其在判断为上述静止物的障碍物候补中的初次检测到该障碍物候补的距离小于为了区别车辆和非车辆而设置的距离临界值的情况下，将上述障碍物候补判断为输出对象外；以及反射强度过滤部，其在初次检测到上述障碍物候补的距离为上述距离临界值以上的情况下，计算基于表示上述障碍物候补的反射波的强度的反射强度信息的统计信息，在该反射强度信息小于为了区别车辆和非车辆而设置的反射强度临界值的情况下，将上述障碍物候补判断为输出对象外，在该反射强度信息为上述反射强度临界值以上的情况下，将该障碍物候补作为障碍物输出。