[发明专利]停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法

摘要

本发明提供一种可以提高停车路径的计算自由度的停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法。停车路径计算部(51)对在从本车位置到停车完成位置以最小转弯半径后退了时与停车完成位置处于规定的位置关系的假想停车位置进行计算，并根据假想停车位置和停车完成位置之间的位置关系，对在本车的引导时转向轮跨过中立位置被转向的停车路径进行计算。

主权项

一种停车路径计算装置，对本车能够停车的停车位置进行识别，并对从本车位置起直至识别出的所述停车位置为止的停车路径进行计算，所述停车路径计算装置的特征在于，具有停车路径计算部，所述停车路径计算部对在从所述本车位置以最大转向角引导了时与识别出的所述停车位置大致平行的假想停车位置进行计算，并根据所述假想停车位置和识别出的所述停车位置之间的位置关系，使用针对转向装置的中立位置而基于第一方向转向的第一曲线以及针对所述中立位置而基于与所述第一方向转向相反的转向方向即第二方向转向的第二曲线，对引导所述本车的停车路径进行计算。