[发明专利]内窥镜系统有效
| 申请号： | 201680065126.4 | 申请日： | 2016-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN108348134B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 西泽幸司 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯株式会社 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;于靖帅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 内窥镜系统具有：第一内窥镜，其具有第一摄像部；第二内窥镜，其具有第二摄像部；臂，其安装于所述第一内窥镜，能够进行动作以使得所述第一内窥镜移动；第一位置姿势检测单元，其检测规定的坐标系下的所述第一内窥镜的位置和姿势；第二位置姿势检测单元，其检测所述规定的坐标系下的所述第二内窥镜的位置和姿势；以及控制装置，其对所述臂的动作进行控制，作为用于使所述臂进行动作的控制过程，包含有以下的步骤：第一计算步骤，从所述第二位置姿势检测单元取得所述规定的坐标系下的所述第二内窥镜的位置和姿势，计算所述第二摄像部的光轴的位置和方向；动作量计算步骤，从所述第一位置姿势检测单元取得所述规定的坐标系下的所述第一内窥镜的位置和姿势，计算用于使所述臂以使所述第一摄像部向所述第一摄像部的光轴与所述第二摄像部的光轴一致的方向移动的方式进行动作的所述臂的动作量；以及指示步骤，输出用于根据所述动作量使所述臂进行动作的动作指示，所述控制装置按照所述控制过程对所述臂的动作进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 内窥镜 系统 | ||
【主权项】：
1.一种内窥镜系统，其具有：第一内窥镜，其具有第一摄像部；第二内窥镜，其具有第二摄像部；臂，其安装于所述第一内窥镜，能够进行动作以使得所述第一内窥镜移动；第一位置姿势检测单元，其检测规定的坐标系下的所述第一内窥镜的位置和姿势；第二位置姿势检测单元，其检测所述规定的坐标系下的所述第二内窥镜的位置和姿势；以及控制装置，其对所述臂的动作进行控制，作为用于使所述臂进行动作的控制过程，包含有以下的步骤：第一计算步骤，从所述第二位置姿势检测单元取得所述规定的坐标系下的所述第二内窥镜的位置和姿势，计算所述第二摄像部的光轴的位置和方向；动作量计算步骤，从所述第一位置姿势检测单元取得所述规定的坐标系下的所述第一内窥镜的位置和姿势，计算用于使所述臂以使所述第一摄像部向所述第一摄像部的光轴与所述第二摄像部的光轴一致的方向移动的方式进行动作的所述臂的动作量；以及指示步骤，输出用于根据所述动作量使所述臂进行动作的动作指示，所述控制装置按照所述控制过程对所述臂的动作进行控制。
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