[发明专利]工程机械的控制装置

摘要

本发明提供能在所期望的旋转停止角度使上部旋转体停止的工程机械的控制装置。主控制器包括：旋转停止目标角度设定部，其设定使上部旋转体的旋转停止的目标角度即旋转停止目标角度信号；旋转控制部，其输出对控制阀的驱动指令而执行上部旋转体的旋转减速；旋转可否停止判定部，其读入第1角度检测器检测出的上部旋转体相对于下部行驶体的角度信号、和第2角度检测器检测出的作业装置的角度信号，基于这些信号判定上部旋转体能否以旋转停止目标角度停止旋转；及作业装置控制部，其根据旋转可否停止判定部判定的旋转可否停止信号，输出对控制阀的驱动指令信号，以禁止作业装置向旋转半径方向的伸长动作或执行作业装置向旋转半径方向的缩小动作。

主权项

1.一种工程机械的控制装置，具有：下部行驶体；能够旋转地搭载于所述下部行驶体的上部旋转体；能够俯仰运动地安装于所述上部旋转体的作业装置；驱动所述上部旋转体旋转的旋转用液压执行机构；驱动所述作业装置的作业装置用液压执行机构；液压泵；对从所述液压泵分别向所述作业装置用液压执行机构及所述旋转用液压执行机构供给的液压油的流量和方向进行控制的作业装置用控制阀及旋转用控制阀；对所述作业装置及所述上部旋转体的动作进行指示的作业装置用操作装置及旋转用操作装置；以及基于来自所述作业装置用操作装置及旋转用操作装置的指示信号而向所述作业装置用控制阀及所述旋转用控制阀输出驱动信号的主控制器，所述工程机械的控制装置的特征在于，还具有：第1角度检测器，其检测所述上部旋转体相对于所述下部行驶体的旋转角度；和第2角度检测器，其检测所述作业装置相对于所述上部旋转体的俯仰角度，并且所述主控制器包括：旋转停止目标角度设定部，其设定所述上部旋转体的旋转停止目标角度；旋转控制部，其基于由所述第1角度检测器检测出的所述上部旋转体的旋转角度与由所述旋转停止目标角度设定部设定的旋转停止目标角度之差、以及来自所述旋转用操作装置的指示信号而计算出对所述旋转用控制阀的驱动信号并输出；旋转可否停止判定部，其基于由所述第1角度检测器检测出的所述上部旋转体的旋转角度、由所述旋转停止目标角度设定部设定的旋转停止目标角度、以及由所述第2角度检测器检测出的所述作业装置的俯仰角度，判定能否在所述上部旋转体到达所述旋转停止目标角度之前使旋转动作停止；以及作业装置控制部，其在所述旋转可否停止判定部所判定的结果为否的情况下，向所述作业装置用控制阀输出至少限制或禁止所述作业装置向旋转惯性矩增加的方向上的动作的驱动信号。