[发明专利]机器人系统的监视装置在审
| 申请号： | 201680069981.2 | 申请日： | 2016-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN108367441A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 宗藤康治 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙) 31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的机器人系统的监视装置具备：外力检测部，其检测作用于机器人的外力；区域判定部，其判定机器人的规定部分是否存在于规定区域内；力监视部，其在由区域判定部判定为机器人的规定部分存在于规定区域内的情形时，以至少包含作用于机器人的外力的监视的第一监视基准侦测碰撞，并且在由区域判定部判定为机器人的规定部分不存在于规定区域内的情形时，以不包含外力的监视的第二监视基准侦测碰撞；及停止信号产生部，其在利用力监视部侦测出碰撞的情形时，产生机器人（2）的停止信号，并将其供给至控制装置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 监视 区域判定部 判定 机器人系统 监视装置 停止信号 侦测 控制装置 外力检测 检测 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统的监视装置，其特征在于，具备具有一个以上的关节轴及驱动该关节轴的伺服马达的机器人、以及在所述机器人的动作范围内预先设定规定的区域并控制所述机器人的动作的控制装置，且具备：外力检测部，其检测作用于所述机器人的外力；区域判定部，其判定所述机器人的规定部分是否存在于规定区域内；力监视部，其在由所述区域判定部判定为所述机器人的所述规定部分存在于规定区域内的情形时，以至少包含作用于所述机器人的外力的监视的第一监视基准侦测碰撞，并且在由所述区域判定部判定为所述机器人的所述规定部分不存在于规定区域内的情形时，以不包含所述外力的监视的第二监视基准侦测碰撞；及停止信号产生部，其在利用所述力监视部侦测出碰撞的情形时，产生所述机器人的停止信号，并将其供给至所述控制装置。
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