[发明专利]操纵器系统及其控制方法

摘要

本发明的目的是防止造成处置所需的操作性和可动范围受损并且保护操纵器，本发明的操纵器系统(1)包括：操纵器(3)，包括长形的软性部(9)、设置在其前端的可动部(10)和设置在软性部(9)的根端的用于驱动可动部(10)的驱动部(11)；具有柔性的插入部(6)，其具有供操纵器(3)贯通的通道(8)；能够使驱动部(11)在软性部(9)的长度方向上进退的进退部(17)；识别可动部(10)的状态的可动部状态识别部(4)；限制部，在识别为可动部(10)整体处于从通道(8)的前端伸出的伸出状态时，限制进退部(17)以不使驱动部(11)从此时的位置后退；和限制解除部(4)，在识别为可动部(10)处于可抽回通道(8)内的状态时，解除限制部的限制。

主权项

1.一种操纵器系统，其特征在于，包括：操纵器，包括长形的软性部、设置在该软性部的前端的可动部和设置在所述软性部的根端的用于驱动所述可动部的驱动部；具有柔性的插入部，其具有供所述操纵器贯通的通道；进退部，能够使所述驱动部在所述软性部的长度方向上进退，使所述可动部相对于所述通道的前端出没；识别所述可动部的状态的可动部状态识别部；限制部，在所述可动部状态识别部识别为所述可动部整体处于从所述通道的前端伸出的伸出状态时，限制所述进退部以不使所述驱动部进一步后退；和限制解除部，在所述可动部状态识别部识别为所述可动部处于可抽回所述通道内的状态时，解除所述限制部的限制。