[发明专利]外科手术系统在审
| 申请号： | 201680072341.7 | 申请日： | 2016-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108289717A | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 中西徹弥;桥本康彦 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;B25J9/06 |
| 代理公司： | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙) 31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明目的是紧凑地构成使处理工具在基准方向上移动的机构的尺寸。具备：并进臂(35)，具有基端部与臂主体(30)梢端部相连、绕第一轴线(L1)转动、在包含退避角度位置(P1)和进出角度位置(P2)的角度范围内转动地构成的基端侧连杆(61)和基端部与基端侧连杆(61)梢端部相连、绕着与第一轴线(L1)平行的第二轴线(L2)转动、在包含缩闭角度位置(P3)和扩开角度位置(P4)的角度范围内转动的地构成的梢端侧连杆(62)；及与并进臂(35)梢端部相连、能将具有长轴状轴(43)和设于轴(43)梢端部的处理工具(44)的外科用器具(42)以轴(43)在基准方向(D)延伸的姿态保持的器具保持部(36)。 | ||
| 搜索关键词： | 梢端 角度位置 转动 侧连杆 处理工具 基准方向 基端部 基端 外科手术系统 姿态保持 臂主体 上移动 长轴 扩开 退避 紧凑 平行 外科 延伸 | ||
【主权项】：
1.一种外科手术系统，其特征在于，具备：相对于基端部使梢端部在三维空间内移动的臂主体；并进臂，所述并进臂具有基端侧连杆和梢端侧连杆，所述基端侧连杆形成为基端部与所述臂主体的梢端部相连，绕着与规定的基准方向正交的第一轴线转动，在包含退避角度位置、和相比于该退避角度位置而梢端部位于在所述基准方向上远离所述第一轴线的一侧的进出角度位置的角度范围内转动的结构，所述梢端侧连杆形成为基端部与所述基端侧连杆的梢端部相连，绕着与所述第一轴线平行的第二轴线转动，在包含缩闭角度位置、和相比于该缩闭角度位置而与所述基端侧连杆形成的角的角度较大的扩开角度位置的角度范围内转动的结构；并进臂驱动部，所述并进臂驱动部借由其驱动力转动所述基端侧连杆及所述梢端侧连杆；以及器具保持部，所述器具保持部与所述并进臂的梢端部相连，能将具有长轴状的轴和在该轴的梢端部设置的处理工具的外科用器具以所述轴在所述基准方向延伸的姿态进行保持。
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