[发明专利]校准具有工业机器人的触摸屏面板的方法及其系统、工业机器人和触摸屏有效
| 申请号： | 201680080099.8 | 申请日： | 2016-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN108496145B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 顾颢;亓利伟;罗杰·梅兰德;丹尼尔·X·万普林 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/041 | 分类号： | G06F3/041 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于校准触摸屏面板(11)的方法以及使用该方法的系统(1)、工业机器人(10)和触摸屏面板(11)。所述方法包括以下步骤：(a)限定对于位置测量具有预定准确度的触摸屏(112)的至少一个区域(20)；(b)记录工业机器人在触摸屏(112)的至少一个区域(20)上的多个第一触摸点上的多个运动学参数；(c)记录触摸屏(112)的至少一个区域(20)上的多个第一触摸点上的多个第一位置值；(d)使用运动学参数并且使用第一位置值确定工业机器人(10)的运动学模型的第一校准数据；(e)使用第一校准数据计算地修正工业机器人(10)的运动学模型的误差；(f)记录其边界的至少一部分向外延伸的至少一个区域(20)上的多个第二触摸点上的多个第二位置值；(g)使用运动学参数并且使用第二位置值确定触摸屏(112)的第二校准数据；(h)使用第二校准数据计算地修正触摸屏(112)的位置测量的误差；以及针对工业机器人(10)的不同姿势迭代地重复步骤(b)至(h)，直到迭代步骤不再产生工业机器人(10)的运动学模型的误差修正的显著改进为止。 | ||
| 搜索关键词： | 校准 具有 工业 机器人 触摸屏 面板 方法 及其 系统 机器 人和 | ||
【主权项】：
1.一种用于校准触摸屏面板的方法，其中所述触摸屏面板被布置在工业机器人的工作范围中，以使得所述工业机器人能够触摸所述触摸屏面板的触摸屏，所述方法包括以下步骤：(a)限定对于位置测量具有预定准确度的所述触摸屏的至少一个区域；(b)记录所述工业机器人在所述触摸屏的所述至少一个区域上的多个第一触摸点上的多个运动学参数；(c)记录所述触摸屏的所述至少一个区域上的所述多个第一触摸点上的多个第一位置值；(d)使用所述运动学参数并且使用所述第一位置值确定所述工业机器人的运动学模型的第一校准数据；(e)使用所述第一校准数据计算地修正所述工业机器人的所述运动学模型的误差；(f)记录在其边界的至少一部分向外延伸的所述至少一个区域上的多个第二触摸点上的多个第二位置值；(g)使用所述运动学参数并且使用所述第二位置值确定所述触摸屏的第二校准数据；(h)使用所述第二校准数据计算地修正所述触摸屏的位置测量的误差；以及针对所述工业机器人的不同姿势迭代地重复步骤(b)至(h)，直到迭代步骤不再产生所述工业机器人的所述运动学模型的误差修正的显著改进为止。
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