[发明专利]控制器及输送系统

摘要

本发明的目的是提供一种控制器及输送系统，其不会很大程度地依赖于输送系统的种类而能够容易地且利用输送系统的控制器进行传感器信息的模拟。工件模拟部(550)通过与至少1个致动器(610)中的在约束条件中设为对工件进行约束的致动器相关的驱动信息，对工件的移动量进行推定，将移动量与工件的前次位置相加而对工件的当前位置进行推定。传感器模拟部(561)使用工件的当前位置而生成传感器模拟信息。输入输出切换部(570)将驱动信息向工件模拟部(550)发送，而且作为传感器信息的替代信息而将传感器模拟信息向控制程序执行部(530)发送。

主权项

1.一种控制器(500A～500G)，其是用于一边参照来自对工件进行检测的至少1个传感器的传感器信号、一边将驱动信号向对工件进行输送的至少1个致动器输出的输送系统的控制器，在该控制器中，具有：外部接口(510)，其具有致动器输出部和传感器输入部，该致动器输出部接收用于对所述致动器进行控制的驱动信息，基于所述驱动信息将所述驱动信号向所述致动器发送，该传感器输入部从所述传感器接收所述传感器信号，基于所述传感器信号而生成传感器信息；设定输入部(520)，其从用户接收控制程序和约束条件设定信息，该控制程序用于一边参照所述传感器信息、一边生成所述驱动信息，该约束条件设定信息是为了对在所述工件和所述致动器之间设想的约束条件进行变更而与所述控制程序相关联的命令信息；控制程序执行部(530)，其对所述控制程序进行处理，而且，具有约束条件变更命令处理部，该约束条件变更命令处理部基于所述约束条件设定信息而发出约束条件变更命令；约束条件变更部(540)，其基于由所述约束条件变更命令处理部发出的所述约束条件变更命令而对所述约束条件进行管理；工件模拟部(550、550B、550C)，其根据关于所述至少1个致动器中的、在通过所述约束条件变更部进行管理的所述约束条件中设为被所述工件约束的所述致动器而由所述控制程序执行部生成的所述驱动信息，对所述工件的移动量进行推定，将所述移动量与所述工件的前次位置相加而对所述工件的当前位置进行推定；传感器模拟部(561)，其通过使用由所述工件模拟部推定出的所述工件的所述当前位置的信息，生成对所述传感器信息进行模拟得到的传感器模拟信息；以及输入输出切换部(570、570E)，其作为动作模式而至少具有传感器模拟模式，所述输入输出切换部在所述传感器模拟模式中，将由所述控制程序执行部生成的所述驱动信息至少向所述工件模拟部发送，而且作为所述传感器信息的替代信息而将由所述传感器模拟部生成的所述传感器模拟信息向所述控制程序执行部发送。