[发明专利]图像引导式机器人会聚消融

摘要

一种机器人系统采用用于在解剖区域(例如，胸部区域)内的解剖结构(例如，心脏)上执行手术流程的多个手术机器人(20)和手术流程控制器(22)。在操作中，控制器(22)通过基于用于在所述解剖结构上执行所述手术流程的手术计划(例如，会聚消融计划，其包括用于消融心脏的外部的心外膜消融计划和用于消融所述心脏的内部的心内膜消融计划)引导每个手术机器人(20)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航并且还通过响应于所述手术机器人(20)中的一个或多个基于所述手术计划相对于所述解剖结构在所述解剖区域内被导航的部分或完全失能而修正所述手术计划，来自主地控制每个手术机器人(20)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航。

主权项

1.一种用于在解剖区域内的解剖结构上执行手术流程的机器人系统，所述机器人系统包括：多个手术机器人(20)；以及手术流程控制器(22)，其用于自主地控制每个手术机器人(20)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航，其中，所述手术流程控制器(22)能用于在与每个手术机器人(20)通信的情况下基于用于在所述解剖结构上执行所述手术流程的手术计划来引导每个手术机器人(20)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航，并且其中，所述手术流程控制器(60)还能用于响应于所述手术机器人(20)中的至少一个基于所述手术计划相对于所述解剖结构在所述解剖区域内被导航的至少部分失能而修正所述手术计划。