[发明专利]行驶车道推定系统有效
| 申请号： | 201680087254.9 | 申请日： | 2016-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN109416256B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 大黑健太朗;五十岚雄治;伊川雅彦;藤井将智;入江崇志 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G08G1/0969 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 于丽 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供一种利用了包含每个车道的详细形状的高精度地图数据库的行驶车道推定系统。具有：GNSS接收器(110)；车速计算单元(120)；角速度测算单元(130)；本车位置测位部(200)，根据GNSS坐标计算车辆的基准坐标和基准方位，并计算车辆位置的时间序列数据；地图信息存储部(50)，存储包含每个车道的分隔线的位置信息；以及车道推定部(300)，将通过基于多个误差模式的时间序列数据的先验概率、与在产生了误差模式的条件下基于补正后的时间序列数据与分隔线的相对的位置关系计算的似然度的积来计算的后验概率最大的误差模式作为最优补正量，以最优补正量补正时间序列数据并通过与分隔线的比较来推定车辆的行驶车道，因此，该行驶车道推定系统能够根据车辆轨迹高精度地进行车道变更的检测以及当前的行驶车道的推定。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶 车道 推定 系统 | ||
【主权项】：
1.一种行驶车道推定系统，其特征在于，具有：GNSS接收器，通过GNSS接收车辆的坐标；车速计算单元，根据所述车辆的行驶距离计算车速；角速度测算单元，根据所述车辆的方位的变化量测算角速度；本车位置测位部，根据所述坐标计算所述车辆的基准坐标以及基准方位，根据所述基准坐标以及所述基准方位和所述车速以及所述角速度计算所述车辆的测位坐标以及测位方位的时间序列数据；地图信息存储部，存储包含每个车道的分隔线的位置信息的地图信息；以及车道推定部，将通过基于多个误差模式的所述时间序列数据的先验概率、与在产生了所述误差模式的条件下基于补正后的所述时间序列数据与所述分隔线的相对的位置关系计算的似然度的积来计算的后验概率最大的所述误差模式作为最优补正量，以所述最优补正量补正所述时间序列数据并通过与所述分隔线的比较来推定所述车辆的行驶车道。
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