[发明专利]机器人有效
| 申请号： | 201680088991.0 | 申请日： | 2016-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN109661297B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 石塚健次 | 申请（专利权）人： | 雅马哈发动机株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 穆德骏;安翔 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 机器人(1)中，空心的工作轴(41)在能够绕轴心(L2)转动的第二臂(3B)上被支撑，该工作轴(41)被升降装置(43)升降驱动。线形件(5)穿通工作轴(41)。机器人(1)具备设置在第二臂(3B)上侧面的内侧盖体(45)。该内侧盖体(45)具有支撑面(451)，该支撑面对线形件(5)中从工作轴(41)上端露出的露出区域部分(51)以阻止其与工作轴(41)及第二臂(3B)接触的状态而从下侧进行支撑。内侧盖体(45)的支撑面(451)是通过接触露出区域部分(51)来对其进行支撑的相对于上下方向倾斜的倾斜面，以便露出区域部分(51)中的接触部分的局部在工作轴(41)上升时离开该支撑面(451)。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，其特征在于包括：臂，沿水平方向延伸，能够绕垂直轴转动；驱动部，设置在所述臂的上侧面；空心的工作轴，在所述臂的远端部以能够相对于所述臂进行上下方向的移动的方式被支撑，并且被所述驱动部沿所述上下方向升降驱动；线形件，具有挠性，并且穿通所述工作轴；以及支撑件，设置在所述臂的上侧面，并且具有支撑面，该支撑面对所述线形件中从所述工作轴的上端露出的区域部分亦即对应于所述工作轴的所述升降驱动而位移的露出区域部分以阻止其与所述工作轴及所述臂接触的状态而从下侧进行支撑；其中，所述支撑件的所述支撑面是通过接触所述线形件的所述露出区域部分来对其进行支撑的相对于所述上下方向倾斜的倾斜面，以便所述露出区域部分中的接触部分的局部在所述工作轴上升时离开该支撑面。
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