[发明专利]车辆控制装置有效
| 申请号： | 201680090226.2 | 申请日： | 2016-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109843681B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 高桥和幸;加藤大智;小黑宏史 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营;蒋国伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在由自动驾驶开启设定部将自动驾驶模式设定为开启状态时，总括控制部(70)使长期轨迹生成部(71)、中期轨迹生成部(72)和短期轨迹生成部(73)同时开始轨迹的生成，另一方面，在生成长期轨迹(Lt)之前通过短期轨迹(St)瞬时对车辆(10)进行自动驾驶控制。因此，提供一种车辆控制装置(12)，在将车辆(10)的自动驾驶模式设定为开启状态后，能够立即进行基于短期轨迹(St)的自动驾驶控制，在生成了乘坐感觉阶段性地变好的长期轨迹(Lt)后，能够进行考虑到长期轨迹(Lt)、中期轨迹(Mt)的自动驾驶控制。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制装置(12)，其控制能自动驾驶的车辆(10)，其特征在于，具有长期轨迹生成部(71)、短期轨迹生成部(73)和总括控制部(70)，其中，所述长期轨迹生成部(71)根据外界识别信息以运算周期相对较长的长周期生成长期轨迹(Lt)；所述短期轨迹生成部(73)考虑所生成的所述长期轨迹(Lt)以比所述长周期短的短周期生成短期轨迹(St)；所述总括控制部(70)控制所述长期轨迹生成部(71)和所述短期轨迹生成部(73)，所述总括控制部(70)进行以下控制：在进行自动驾驶时，使所述长期轨迹生成部(71)和所述短期轨迹生成部(73)同时开始轨迹的生成，另一方面，在生成所述长期轨迹(Lt)之前通过所述短期轨迹(St)控制所述车辆(10)。
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