[发明专利]基于图像的对象检测和对应的移动调整操纵的方法和系统

摘要

一种用于基于图像确定对象深度的方法和系统，包括：获得在第一位置处捕获的基础图像；从包括特征点的基础图像中提取原始斑块；获得在第二位置处捕获的当前图像，当前图像包括更新斑块，更新斑块在更新位置处包括特征点；确定第一原始斑块和更新斑块之间的比例因子；以及基于第一比例因子，获得对特征点的对象深度的估计。一种避障方法和系统，包括：响应于检测到障碍物：如果满足长距离避障准则，则执行长距离避障操纵，包括沿着初始轨迹移动到间隙点，其中，可移动物体沿着初始轨迹的初始速度具有与原始移动路径垂直的分量。

主权项

1.一种用于障碍物检测的方法，包括：在具有一个或多个处理器和存储器的设备处：在可移动物体处于第一位置时，获得由所述可移动物体的机载摄像机捕获的基础图像；从所述基础图像中提取第一原始斑块，其中，所述第一原始斑块对应于所述基础图像的包括所述基础图像的第一特征点的部分；在所述可移动物体处于第二位置时，获得由所述机载摄像机捕获的当前图像，其中，所述当前图像的一部分包括具有更新位置的第一特征点；确定所述基础图像中的第一原始斑块与所述当前图像中的第一更新斑块之间的第一比例因子，其中，所述第一更新斑块对应于所述当前图像的包括具有所述更新位置的第一特征点的部分；以及基于所述第一比例因子以及所述可移动物体的第一位置与第二位置之间的距离，获得对所述当前图像中的第一特征点的对应对象深度的估计。