[发明专利]作业机

摘要

在吸嘴升降时的移动方向从铅垂方向偏离的情况下，吸嘴保持元件的保持位置根据吸嘴保持元件的保持高度而不同，因此无法确保适当的作业。因此，通过吸嘴来保持在比工作台的上表面高出预定高度(H)的位置载置的元件，并将该元件载置于预定位置。而且，拍摄该元件，并运算元件的载置位置即第一高度元件载置位置。另外，通过吸嘴来保持载置于工作台上的元件，并将该元件载置于上述预定位置。而且，拍摄该元件，运算元件的载置位置即第二高度元件载置位置。接下来，运算第一高度元件载置位置与第二高度元件载置位置的偏离量。由此，通过基于该偏离量来进行元件的保持位置的修正、元件的载置位置的修正等，可确保适当的作业。

主权项

1.一种作业机，具备：保持头，具有保持件，该保持件能够保持载置于任意位置的元件；拍摄装置，对载置于任意位置的元件进行拍摄；移动装置，使所述保持头移动；及控制装置，所述控制装置具有：第一工作控制部，控制所述保持头和所述移动装置的工作，以通过所述保持件来保持载置于第一高度的元件并将由所述保持件保持的元件载置于设定位置；第一拍摄部，对通过所述第一工作控制部而载置于所述设定位置的元件进行拍摄；第二工作控制部，控制所述保持头和所述移动装置的工作，以通过所述保持件来保持载置于与所述第一高度不同的第二高度的元件并将由所述保持件保持的元件载置于所述设定位置；第二拍摄部，对通过所述第二工作控制部而载置于所述设定位置的元件进行拍摄；及运算部，基于由所述第一拍摄部的拍摄得到的拍摄数据和由所述第二拍摄部的拍摄得到的拍摄数据，来运算所载置的元件的位置偏离量。