[发明专利]医疗系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201680091217.5 | 申请日： | 2016-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN110035707B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 长谷川满彰 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯株式会社 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 孙明浩;崔成哲 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 出于减轻运算负载并且更可靠地避免臂的干涉的目的，本发明的医疗系统(1)具有：多个臂(6a、6b、6c、6d)，它们具有关节组(8a、8b、8c、8d)，该关节组具有冗余的自由度，该多个臂使安装于其前端的医疗设备(9、10)移动；操作部(4)，其输入用于操作臂的操作指令；以及控制部(5)，其根据输入到操作部的所述操作指令对臂进行控制，控制部具有：干涉预测部，其预测臂的干涉；以及优先级计算部，其在由干涉预测部预测到会发生干涉的情况下，根据臂对患者的影响的大小来计算臂的优先级，使由优先级计算部计算出的优先级最高的臂向远离其他的臂的方向进行动作。 | ||
| 搜索关键词： | 医疗 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种医疗系统，其具有：多个臂，它们具有关节组，该关节组具有冗余的自由度，该多个臂使安装于其前端的医疗设备移动；操作部，其输入用于操作该臂的操作指令；以及控制部，其根据输入到该操作部的所述操作指令对所述臂进行控制，该控制部具有：干涉预测部，其预测所述臂的干涉；以及优先级计算部，其在由该干涉预测部预测到会发生干涉的情况下，根据所述臂对患者的影响的大小来计算所述臂的优先级，该控制部使由该优先级计算部计算出的所述优先级最高的所述臂向远离其他的所述臂的方向进行动作。
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