[发明专利]作业机器人的目的位置校正方法有效
| 申请号： | 201680091504.6 | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN110072675B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 保坂英希 | 申请（专利权）人： | 株式会社富士 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 穆德骏;安翔 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在本公开的目的位置校正方法中，通过将与XY平面平行且具有基准点(R)的四方形的区域(A)在XY方向上相连而构成的矩阵平面(P)沿Z方向每隔预定间隔进行堆叠来构建三维矩阵(25)，对该三维矩阵的动作空间中指定的作业机器人的目的位置进行校正。将包含隔开预定间隔配置的上下一对区域(A)在内的长方体空间称为区块(B)，将在三维矩阵的动作空间中指定出目的位置时的包含该目的位置的区块称为特定区块。在该目的位置校正方法中，(a)设定与特定区块相接的第一区块及第二区块，(b)基于特定区块、第一区块及第二区块各自的上区域及下区域各自的基准点和相对于基准点的作业机器人的测定偏差量来校正目的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 作业 机器人 目的 位置 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种作业机器人的目的位置校正方法，在将左右方向设为X轴、将前后方向设为Y轴、将上下方向设为Z轴时，通过将矩阵平面沿Z方向每隔预定间隔进行堆叠来构建三维矩阵，对所述三维矩阵的动作空间中指定的作业机器人的目的位置进行校正，所述矩阵平面通过将与XY平面平行且具有基准点的四方形的区域在XY方向上相连而构成，所述作业机器人的目的位置校正方法的特征在于，将包含隔开所述预定间隔地配置的上下一对所述区域在内的长方体空间称为区块，将在所述三维矩阵的动作空间中指定出所述目的位置时的包含所述目的位置的区块称为特定区块，所述作业机器人的目的位置校正方法包括以下步骤：(a)将与所述特定区块相接的两个区块设定为第一区块及第二区块；及(b)基于所述特定区块的上区域及下区域各自的基准点和相对于所述基准点的所述作业机器人的测定偏差量、所述第一区块的上区域及下区域各自的基准点和相对于所述基准点的所述作业机器人的测定偏差量及所述第二区块的上区域及下区域各自的基准点和相对于所述基准点的所述作业机器人的测定偏差量，来校正所述目的位置。
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