[发明专利]穿梭车速度规划控制方法、装置及穿梭车在审
| 申请号： | 201710003147.X | 申请日： | 2017-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN106843207A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 陈晓涛 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038 | 代理人： | 刘剑波 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种穿梭车速度规划控制方法、装置及穿梭车，涉及控制领域。其中控制穿梭车从指定位移的起点以指定初始速度开始进行加速运动，其中先进行加速度随时间增加的第一加速运动，再进行加速度随时间减小的第二加速运动；然后控制穿梭车进行匀速运动；最后控制穿梭车进行减速运动，其中先进行加速度随时间减少的第一减速运动，再进行加速度随时间增加的第二减速运动，并以指定末速度到达指定位移的终点。本发明通过对穿梭车行进过程中的加减速过程进行控制，从而在保证行进速度的同时，有效减小速度跳变，提高整体效率。 | ||
| 搜索关键词： | 穿梭 车速 规划 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种穿梭车速度规划控制方法，其特征在于，包括：控制穿梭车从指定位移的起点以指定初始速度Vs开始进行加速运动，其中先进行加速度随时间增加的第一加速运动，再进行加速度随时间减小的第二加速运动；控制穿梭车进行匀速运动；控制穿梭车进行减速运动，其中先进行加速度随时间减少的第一减速运动，再进行加速度随时间增加的第二减速运动，并以指定末速度Ve到达指定位移的终点。
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