[发明专利]一种Delta并联机器人综合性能测试方法

摘要

本发明涉及一种Delta并联机器人综合性能测试方法，采用如下步骤：一)设计不同质量负载；二)安装加速度计模块于Delta并联机器人末端动平台；三)安装不同负载于Delta并联机器人末端动平台，测试并记录数据；四)停止加大并联机器人运行动态参数的评判条件；五)满足步骤四)任意条件时停止加大并联机器人运行动态参数，完成记录停止并联机器人运行；六)末端残余振动测试。本发明是一种简易的Delta并联机器人综合性能测试方法，将负载特性、抓放节拍特性及残余振动特性的测试融为一体，在一次测试中实现三种特性数据的采集，具有成本低、操作简单、灵活性强、可靠性高等特点。

主权项

1.一种Delta并联机器人综合性能测试方法，其特征为：采用如下步骤：一)设计不同质量负载：负载为砝码，并利用不同砝码和螺杆组合，构成多种负载情况；二)安装加速度计模块于Delta并联机器人末端动平台：连接加速度计模块、USB模块和计算机，将加速度计模块的底板粘接于并联机器人末端动平台上，并使加速度计模块坐标系与并联机器人坐标系吻合，以采集三个轴向的加速度值；三)安装不同负载于Delta并联机器人末端动平台，测试并记录数据：选定并联机器人运行轨迹，由小至大安装不同负载，低速启动并联机器人，观察并联机器人运行平稳性及连贯性，逐渐加大运行速度，手持终端上并联机器人运行动态参数随即改变，利用控制系统上位机软件观察并记录电机实际转速及转矩曲线，利用秒表记录抓放节拍，利用加速度计模块自带的上位机软件观察并记录x、y、z三轴方向的加速度；四)停止加大并联机器人运行动态参数的评判条件：1)观察采集的伺服电机转速和转矩，当转速或转矩值中任意一个值接近或超出额定转速或转矩时，停止并记录此时步骤三)中各项数据；2)结合实测加速度曲线观察并联机器人高速运行时末端振动情况，当并联机器人不能自主抑制末端产生的振动时，停止并记录此时步骤三)中所述的各项数据；五)满足步骤四)任意条件时停止加大并联机器人运行动态参数，完成记录停止并联机器人运行；六)末端残余振动测试：利用步骤三)中所述运行轨迹，和步骤四)中记录的并联机器人最大运行动态参数，控制并联机器人完成一次抓放操作，记录残余振动加速度值，连续操作若干次，记录若干组最大残余振动加速度并取平均值；七)安装不同负载，重复测试过程：依据上述步骤三)、四)、五)、六)依次测试不同负载情况下并联机器人的运行特性。