[发明专利]带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统有效
| 申请号： | 201710013394.8 | 申请日： | 2017-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN106878127B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 杨灿军;黄政明;范锦昌;江平 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | H04L12/40 | 分类号： | H04L12/40;H04N7/18;G05B19/042 |
| 代理公司： | 33200 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 万尾甜;韩介梅 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统，该系统包括嵌入式系统、上位机、以太网、CAN‑以太网混合网络；其中嵌入式系统采集机器人姿态及位置信号，并通过以太网接口将这些信息发送到以太网，CAN‑以太网混合网络利用CAN总线将若干EPOS 2电机驱动器连接，然后使用2个CAN‑以太网转换器实现CAN到以太网的转换和逆转换，本发明采用CAN‑以太网混合网络使得信息在中途转换到以太网协议，无需扩充以太网硬件结构的情况下实现远程CAN总线通信，同时保证了EPOS 2驱动器软件接口资源的调用。 | ||
| 搜索关键词： | 带有 新型 视频 监控 水下 机器人 有线 操控 系统 | ||
【主权项】：
1.一种带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统，其特征在于，该系统包括：/n嵌入式系统、上位机、以太网、CAN-以太网混合网络；/n所述的以太网由机器人侧交换机及上位机侧交换机构成，两交换机间采用双绞线连接；所述的CAN-以太网混合网络是：采用CAN总线上连接若干EPOS 2电机驱动器，CAN总线信息经机器人侧CAN-以太网转换器转换后通过机器人侧交换机发送，上位机侧交换机将信息分离后经上位机侧CAN-以太网转换器转换传回到CAN总线；/n所述的嵌入式系统用于采集机器人姿态及深度信息，并通过以太网接口发送到机器人侧交换机；/n所述的上位机通过USB接口连接一只EPOS 2电机驱动器，并调用该驱动器的软件接口发送电机控制指令，该上位机还具有视频监控界面。/n
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