[发明专利]一种无人驾驶履带车的起步控制方法在审
| 申请号： | 201710014510.8 | 申请日： | 2017-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN106882180A | 公开（公告）日： | 2017-06-23 |
| 发明（设计）人： | 翟涌;周陆杰;李嘉文 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W10/06 | 分类号： | B60W10/06;B60W10/02;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/076;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙)11386 | 代理人： | 马东伟,王涛 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人驾驶履带车的起步控制方法，包括步骤采集无人驾驶履带车辆的行驶参数，推算坡道坡度和车辆在坡道上的实时坡道航向，获取上位机规划系统的规划参数；基于上一步中采集的行驶参数和获取的规划参数，进行起步工况的自主识别；根据自主识别的起步工况，采用相应的起步控制策略进行无人履带车辆的起步。其中，提出了平地起步、原地转向起步、坡道起步这三种工况的自主识别方法，并就上述三种工控的起步分别给出了相应的起步控制策略，在控制方法中减小了离合器的滑磨功，延长了使用寿命。本发明解决无人驾驶履带车的起步问题，能满足履带车无人驾驶的需求，并充分发挥履带车机动性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 履带 起步 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种无人驾驶履带车的起步控制方法，其特征在于，包括步骤：步骤S1.采集无人驾驶履带车辆的行驶参数，推算坡道坡度和车辆在坡道上的实时坡道航向，以及获取上位机规划系统的规划参数；步骤S2.基于上一步中采集的行驶参数和获取的规划参数，进行起步工况的自主识别；步骤S3.根据自主识别的起步工况，采用相应的起步控制策略进行无人履带车辆的起步。
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