[发明专利]基于视觉识别的喷涂机器人及其控制方法

摘要

本发明公布了一种基于视觉识别的喷涂机器人及其控制方法，包括一种基于视觉识别的喷涂机器人、一种基于视觉识别的喷涂机器人的控制方法，所述一种基于视觉识别的喷涂机器人，包括喷房，以及设置于喷房的上传送链、下传送链、视觉识别系统、控制箱一、机械手一、计算机控制终端一、粉末回收器、控制箱二、机械手二、计算机控制终端二，所述一种基于视觉识别的喷涂机器人的控制方法，包括以下步骤步骤一传送工件入喷房；步骤二识别工件种类；步骤三获取工件三维模型；步骤四规划喷涂路径；步骤五喷涂工件。本发明使得喷涂不再只针对于某件喷涂工件，而是针对某类喷涂工件，对同种类工件进行参数化编程增加了对喷涂工件的适应性。

主权项

一种基于视觉识别的喷涂机器人及其控制方法，包括一种基于视觉识别的喷涂机器人、一种基于视觉识别的喷涂机器人的控制方法，其特征在于：所述一种基于视觉识别的喷涂机器人，包括喷房，以及设置于喷房的上传送链、下传送链、视觉识别系统、控制箱一、机械手一、计算机控制终端一、粉末回收器、控制箱二、机械手二、计算机控制终端二，其中，所述视觉识别系统包括图像处理器、工业相机，所述工业相机与图像处理器通过数据线相连，所述图像处理器分别通过数据线与计算机控制终端一、计算机控制终端二相连，所述计算机控制终端一通过数据线与控制箱一相连，所述计算机控制终端二通过数据线与控制箱二相连；所述控制箱一通过数据线与机械手一相连；所述控制箱二通过数据线与机械手二相连。所述一种基于视觉识别的喷涂机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤一：传送工件入喷房，通过上传送链、下传送链将工件传送至喷房；步骤二：识别工件种类，通过工业相机对喷涂工件进行外形特征获取，反馈到计算机控制终端一、计算机控制终端二分辨出喷涂工件的种类；步骤三：获取工件三维模型，根据步骤二所识别的工件种类，计算机控制终端一、计算机控制终端二选择相适应的预设喷涂程序，再利用图像处理器进行图像采集以及无接触测量获得喷涂工件的三维信息，通过计算机控制终端一、计算机控制终端二对工件进行三维重建获得该工件种类的三维模型；步骤四：规划喷涂路径，根据步骤三所得的三维模型，提取出该种类工件的特征尺寸，通过计算机控制终端一、计算机控制终端二计算确定机械手一、机械手二的喷涂路径；步骤五：喷涂工件，将步骤四所得的喷涂路径传输给传送给控制箱一、控制箱二，由控制箱一、控制箱二将其转变为控制信号，控制机械手一、机械手二进行喷涂。