[发明专利]一种示教设备的手腕机构在审
| 申请号： | 201710022280.X | 申请日： | 2017-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN106826818A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 刘志斌;何龙;徐骋远;裴翔;王国成 | 申请（专利权）人： | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙)32266 | 代理人： | 龙涛 |
| 地址： | 311200 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种示教设备的手腕机构，包括连接块，所述连接块上端通过上部连接轴与喷枪连接杆连接，其下端通过下部连接轴与伸缩连接杆连接；所述连接块上设置有两个用于记录喷枪姿态角的旋转编码器，即旋转编码器一和旋转编码器二；所述连接块内设置有两个滚动轴承和两个转动轴，所述两个转动轴呈十字交叉组成，所述两个转动轴分别与两个滚动轴承转动连接，且两个转动轴一端位于连接块内，另一端伸出连接块并分别与两个旋转编码器固定连接。本发明的手腕机构上安装了三个旋转编码器，其能有效记录三个垂直平面的喷涂轨迹；弥补了现有技术在记录喷枪姿态角时受磁场干扰的问题；提升了记录姿态角的稳定性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 设备 手腕 机构 | ||
【主权项】：
一种示教设备的手腕机构，其特征在于，包括连接块(101)，所述连接块(101)上端通过上部连接轴(102)与喷枪连接杆(103)连接，其下端通过下部连接轴(104)与伸缩连接杆(105)连接；所述连接块(101)上设置有两个用于记录喷枪姿态角的旋转编码器，即旋转编码器一(106)和旋转编码器二(107)；所述连接块(101)内设置有两个滚动轴承(108)和两个转动轴(109)，所述两个转动轴(109)分别与两个滚动轴承(108)转动连接，且两个转动轴(109)一端位于连接块(101)内，另一端伸出连接块(101)并分别与两个旋转编码器固定连接。
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