[发明专利]一种同时定位与稠密三维重建方法

摘要

本发明公开了一种同时定位与稠密三维重建方法，该方法能够鲁棒的处理快速运动和频繁回路闭合，在较大规模的场景下可以无限时间运行。该方法除了可以用来扫描高质量的三维模型，还可以满足虚拟现实和增强现实的需求。该方法提出了一种基于关键帧的同时定位与地图构建的框架。首先，同时利用深度和颜色信息，基于关键帧的定位可以在CPU上高速运行，并且可以鲁棒地运行在具有挑战性的场景下。为减少累计误差，本发明引入了增量集束调整，可以极大的减少运算量，同时将局部和和全局集束调整在一个统一的框架下完成。其次，本发明提出了基于关键帧的一种融合方法，可以在线生成模型并在关键帧姿态调整时实时更新三维模型。

主权项

一种同时定位与稠密三维重建方法,其特征在于包括如下步骤：1)通过RGB‑D对准估计相机初始姿态，使用基于单应性的特征匹配优化相机姿态；2)运行“增量集束调整”算法，自适应地更新、优化关键帧的相机姿态；3)将非关键深度图融合到关键帧，基于关键帧的深度图重建三维模型，通过重融合在相机姿态改变时更新三维模型。