[发明专利]一种园林管理机器人

摘要

本发明提供一种园林管理机器人，包括平台、四个行走机构、两个第一机械臂、第一摄像头、两个第二机械臂、第二摄像头、水箱、药箱，其特征在于：所述的平台上放置有一个水箱和一个药箱，两个第一机械臂分别安装在水箱和药箱出水口一侧；所述的第一摄像头和第二摄像头分别安装在平台前后两端的位置；所述的两个第二机械臂安装在平台上与第一机械臂相对的另一侧。本发明通过两个摄像头识别道路，四个行走机构驱动机器人移动，两个第一机械臂分别可以用来浇水和喷药，两个第二机械臂用来完成对植物的修剪工作，可以全天自主对园林进行管理，减少人力资源的投入。

主权项

1.一种园林管理机器人，包括平台(1)、四个行走机构(2)、两个第一机械臂(3)、第一摄像头(4)、两个第二机械臂(5)、第二摄像头(6)、水箱(7)、药箱(8)，其特征在于：所述的平台(1)上放置有一个水箱(7)和一个药箱(8)，两个第一机械臂(3)分别安装在水箱(7)和药箱(8)出水口一侧；所述的第一摄像头(4)和第二摄像头(6)分别安装在平台(1)前后两端的位置；所述的两个第二机械臂(5)安装在平台(1)上与第一机械臂(3)相对的另一侧；/n所述的行走机构(2)包括第一伺服电机(201)、轮子(202)、第二伺服电机(203)、车轮架(204)、第一电缸(205)、第一伸缩套(206)、第二电缸(207)、第一伸缩杆(208)，所述的第一伺服电机(201)与第一伸缩套(206)的一端固定安装，四个行走机构(2)的第一伺服电机(201)的轴与平台(1)下设置的电机轴固定座固定安装；所述的第一伸缩杆(208)安装在第一伸缩套(206)内，所述的第二电缸(207)的一端安装在第一伸缩套(206)上，另一端安装在第一伸缩杆(208)上，驱动第一伸缩杆(208)伸缩运动；所述的车轮子(202)安装在车轮架(204)的轴上，所述的第二伺服电机(203)安装在车轮架(204)上，其轴与车轮架(204)的轴同圆心固定连接；所述的第一电缸(205)的一端安装在车轮架(204)上，另一端安装在第四伸缩杆(209)上，驱动第四伸缩杆(209)伸缩运动；/n所述的第一机械臂(3)包括第一机械臂座(301)、第三伺服电机(302)、第一机械臂前臂(303)、第四伺服电机(304)、第一机械臂后臂(305)、第五伺服电机(306)、紧固螺丝(307)、固定夹(308)、喷头(309)，所述的第一机械臂座(301)的底部与平台(1)固定安装，所述的第三伺服电机(302)安装在第一机械臂座(301)的下端部，所述的第一机械臂前臂(303)的下端部中心与第三伺服电机(302)的轴固定连接，所述的第一机械臂后臂(305)的后端部与第一机械臂前臂(303)的上端部铰接，并且第四伺服电机(304)安装在第一机械臂前臂(303)的铰接处，其轴与第一机械臂后臂(305)固定连接，驱动第一机械臂后臂(305)上下移动 ；所述的固定夹(308)的后端部与第一机械臂后臂(305)的前端部铰接，第一机械臂后臂(305)的前端部还设置有一个第五伺服电机(306)，驱动固定夹(308)转动，固定夹(308)上还设置有一个紧固螺丝(307)；所述的喷头安装在固定夹(308)的前端部；/n所述第二机械臂(5)包括第二机械臂座、第六伺服电机、第二伸缩套、第三电缸、第二伸缩杆、第七伺服电机、第八伺服电机、第九伺服电机、第四电缸（509）、第三伸缩套（510）、第三伸缩杆（511）、固定块（512）、剪刀（513）、连杆（514）、固定杆、第二机械臂后臂和第五电缸（517），所述的第二机械臂座与平台(1)固定安装，所述的第六伺服电机固定安装在第二机械臂座的下端部，所述的第二伸缩套的下端部与第六伺服电机的轴固定连接，第六伺服电机驱动第二伸缩套转动；所述的第二伸缩杆安装在第二伸缩套内，所述的第三电缸的一端部安装在第二伸缩套上，另一端部安装在第二伸缩套上，第三电缸的伸展收缩驱动第二伸缩杆的伸展收缩运动；所述的第二机械臂后臂的后端部与第二伸缩杆的上端部铰接，并且第七伺服电机安装在第二伸缩杆的铰接处，其轴与第二机械臂后臂连接，驱动第二机械臂后臂上下移动；所述的第八伺服电机安装在第二机械臂后臂前端部的下方，所述的第三伸缩套(510)的后端部与机械臂后臂铰接，并与第八伺服电机的轴连接；所述的第三伸缩杆(511)安装在第三伸缩套(510)内，所述的第四电缸(509)的一端安装在第三伸缩套(510)上，另一端安装在第三伸缩杆(511)上；所述的第九伺服电机安装在第三伸缩套(510)上，固定块(512)通过转轴与第九伺服电机(509)的轴连接；所述的第五电缸(517)的一端安装在固定块(512)上，两个连杆(514)的一端部分别与第五电缸(517)的另一端铰接，两个连杆(514)的另一端与剪刀(513)的一端部铰接；所述的固定杆的一端与固定块(512)固定连接，另一端与剪刀(513)的铰接处固定连接。/n