[发明专利]一种自引导小车的控制方法及系统

摘要

本发明设涉及控制领域，尤其涉及一种自引导小车的控制方法及系统。本发明的控制方法及系统能够通过使得AGV小车组里的第一小车和第二小车同时互无干扰的运行减少总体传输时间，进而提高AGV小车组的传送效率。而且由于减少了AGV小车组中小车不必要的移动使得AGV小车组具有更长的使用寿命。

主权项

1.一种自引导小车的控制方法，其特征在于，应用于对自引导小车组的工作状态进行控制，其中所述自引导小车工作组包括第一小车和第二小车，所述控制方法包括：步骤S1，主机发送工作指令至控制设备，所述控制设备分配所述第一小车处于等待状态；步骤S2，所述控制设备判断所述第二小车是否能够为所述第一小车让出工作轨道；步骤S3，于所述第二小车不能让出所述工作轨道时，判断是否能够移动所述第一小车；步骤S4，于不能够移动所述第一小车时，所述第一小车绕行至所述工作轨道的指定工作位置，于所述工作轨道中执行装载、卸载工作；所述步骤S2具体包括：步骤S21，计算所述第一小车和所述第二小车的妥协值；步骤S22，比较所述第一小车和所述第二小车的妥协值；执行步骤S23或步骤S24或步骤S25；步骤S23，于所述第一小车的妥协值小于所述第二小车的妥协值时，所述第二小车让出所述工作轨道；步骤S24，于所述第一小车的妥协值大于所述第二小车的妥协值时，所述第二小车不能让出所述工作轨道；步骤S25，于所述第一小车的妥协值等于所述第二小车的妥协值时，确定第一小车和所述第二小车的妥协优先级，以判断所述第二小车是否能够为所述第一小车让出工作轨道。