[发明专利]一种水坝填洞机器人

摘要

本发明提供一种水坝填洞机器人，包括车体、水泥存储罐、水泥输送管、直流电机、车轮、车轴等，其特征在于：所述的车体是一个长方体的箱体结构，车体下方前后两端各安装有一个舵机，每个舵机的轴下方都安装着一个车轴，通过舵机控制车轴的转向，车轴的两端对称安装着两个直流电机，直流电机的电机轴上安装着一个车轮，通过直流电机带动车轮转动；本发明通过设置串联的掘进单元，可以在漏洞中弯曲前进。

主权项

1.一种水坝填洞机器人，包括车体（1）、水泥存储罐（2）、水泥输送管（3）、直流电机（4）、车轮（5）、车轴（6）、伺服电机（7）、水泥配流盘（8）、橡胶波纹管（9）、锥形罩（10）、舵机（11）、楔形块（12）、滑块（13）、导轨（14）、液压缸（15）、圆筒关节（16）、第一铰支座（17）、第二铰支座（18）、十字联轴器（19）、球铰连杆（20）、水泥输送绞龙（21）、液压马达（22）、连接架（23）、连接轴（24）、轴承（25），其特征在于：所述的车体（1）是一个长方体的箱体结构，车体（1）下方前后两端各安装有一个舵机（11），每个舵机（11）的轴下方都安装着一个车轴（6），通过舵机（11）控制车轴（6）的转向，车轴（6）的两端对称安装着两个直流电机（4），直流电机（4）的电机轴上安装着一个车轮（5），通过直流电机（4）带动车轮（5）转动，车体（1）的上方安装有一个水泥存储罐（2），水泥存储罐（2）的上方设有水泥加注口，水泥存储罐（2）下方设有一个水泥输送管（3），水泥输送管（3）下方固定着一个水泥配流盘（8），水泥配流盘（8）是一个中空的圆筒形状，其上部有一个孔与水泥输送管（3）相通，其前后端面各设有一个圆孔，每个圆孔中都安装着一个轴承（25），其中后面的滚动轴承（25）内圈与连接轴（24）配合安装，前面的轴承（25）内圈中安装有连接架（23），连接架（23）后端部和连接轴（24）前端部固定连接，连接轴（24）后部和伺服电机（7）的电机轴相连，所述的伺服电机（7）的后端部固定在车体（1）前端面上，所述的连接架（23）前端是一个叉臂结构，叉臂中间安装着一个液压马达（22），叉臂的前端铰接着若干个串联的掘进单元，所述的掘进单元包括锥形罩（10）、楔形块（12）、滑块（13）、导轨（14）、液压缸（15）、圆筒关节（16）、第一铰支座（17）、第二铰支座（18）、十字联轴器（19）、球铰连杆（20）、水泥输送绞龙（21），所述的圆筒关节（16）主体是一个圆筒，圆筒的两端安装着两组铰支座，两组铰支座上的圆孔的轴线互相垂直，圆筒的外壁上均匀布置有三个第一铰支座（17），每个第一铰支座（17）后部安装有一个第二铰支座（18），每个第一铰支座（17）上铰接着一个导轨（14），导轨（14）上滑动安装着一个滑块（13），滑块（13）外侧安装着一个楔形块（12），滑块（13）在滑轨上滑动是通过设置在导轨（14）内部的电缸控制的，在第二铰支座（18）铰接安装着一个液压缸（15），液压缸（15）的上端部与导轨（14）的背面上的安装座铰接，通过液压缸（15）控制导轨（14）的俯仰；在圆筒的前端安装有一个锥形罩（10），锥形罩（10）的外壁上设有三个矩形槽，导轨（14）和楔形块（12）位于矩形槽中，所述的十字联轴器（19）主体是一个圆环，圆环的外侧均布有四个耳轴，两个相邻的圆筒关节（16）通过十字联轴器（19）铰接在一起，最前端的十字联轴器（19）与连接架（23）的叉臂铰接；在每个圆筒关节（16）中都设有一个水泥输送绞龙（21），水泥输送绞龙（21）两端各设有一个球铰座，每个球铰座上都设有一个贯穿的长方形滑槽，相邻的两个圆筒关节（16）中的水泥输送绞龙（21）通过一根球铰连杆（20）连接在一起，所述的球铰连杆（20）中间是一根圆柱棒，两端设有一个球头，每个球头上都设有一根销轴，两个球头上的销轴互相垂直，球头安装在球铰座中，球头上的销轴安装在球铰座的长方形滑槽中，第一个水泥输送绞龙（21）的端部通过一根球铰连杆（20）与液压马达（22）的输出轴铰接，液压马达（22）带动所有的水泥输送绞龙（21）在圆筒关节（16）中转动并向前输送水泥。