[发明专利]一种用于主被动雷达的协同定位方法

摘要

本发明属于雷达信号处理技术领域，具体的说是涉及一种用于主被动雷达的协同定位方法。本发明的方法主要包括：通过主动雷达，测得目标距离d与角度θ信息，并获得目标定位初值；通过两个搭载被动雷达的平台，通过时频二维相关可以得到带噪的时差信息τ，获得距离差r＝cτ；获取测量误差值；获得最终的定位解。本发明的有益效果为：本方法所提出的方法在测量噪声误差增大的情况下可以达到克拉美罗下界(CRLB)，相较于仅有一站主动雷达的定位结果，本发明的方法可以获得更高的精度。

主权项

一种用于主被动雷达的协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：a.通过主动雷达，测得目标距离d与角度θ信息，并通过如下公式1获得目标定位初值：其中，s1为主动雷达位置：s1＝[x1,y1]T；θ＝[cosθ,sinθ]T；主动雷达测量距离的方程为如下公式2：fd(x)＝||x‑s1||   (公式2)主动雷达测量角度的方程为如下公式3：其中，||·||指2‑范数；b.通过两个搭载被动雷达的平台，通过时频二维相关可以得到带噪的时差信息τ，则距离差r＝cτ；被动雷达接收的时差信息表示为如下公式4：其中，c为光速；第一被动雷达位置为：s2＝[x2,y2]T，第二被动雷达位置为：s3＝[x3,y3]T；c.获取测量误差值：定义目标位置x的位置为如下公式5：其中，是主动雷达定位与真实目标坐标间的误差；将测量方程在处进行一阶泰勒展开可得如下公式6‑公式8：Fd(x^)=[x^-x1(x^-x1)2+(y^-y1)2,y^-y1(x^-x1)2+(y^-y1)2]]]>Fθ(x^)=[y1-y^(x^-x1)2+(y^-y1)2,x^-x1(x^-x1)2+(y^-y1)2]]]>其中：将目标定位初值值与测量值代入公式9可得与定义如下公式10的似然函数：将公式6‑公式8代入公式10可得的方程如下公式11：将K求关于的导数，并令之为0，得到关于的线性等式如下公式12：得误差如下公式13：定义如下公式14：将值与测量值带入公式12可得ad、aθ和ar；将得到的中间变量ad、aθ和ar代入公式13可得到误差d.最根据如下公式15：获得最终的定位解xML。