[发明专利]一种三自由度机械臂装置及机械手平台系统

摘要

本发明公开了一种三自由度机械臂装置及机械手平台系统，属于自动化高通量技术领域。所述三自由度机械臂装置包括：X轴机构包括：支撑架、第一传动部件、X轴导轨及若干X轴驱动部件；若干Y轴机构包括：支撑臂、Y轴导轨、Y轴驱动部件及第二传动部件；若干Z轴机构包括：Z轴驱动部件、升降导轨、Z轴导轨及第三传动部件。本发明三自由度机械臂装置及机械手平台系统能够进行自动化高通量的实验，大幅提高实验的效率，避免了人为操作误差，也保证了实验过程的精确性和统一性，提高实验的精度，节约人力。

主权项

1.一种三自由度机械臂装置，其特征在于，包括：X轴机构(1)，包括：支撑架(1‑1)、第一传动部件(1‑2)、X轴导轨(1‑3)及若干X轴驱动部件(1‑4)，所述X轴导轨(1‑3)与所述支撑架(1‑1)连接，所述若干X轴驱动部件(1‑4)活动设置在所述X轴导轨(1‑3)上，所述第一传动部件(1‑2)一端与所述支撑架(1‑1)一端连接，另一端穿过所述若干X轴驱动部件(1‑4)与所述支撑架(1‑1)另一端连接；若干Y轴机构(2)，包括：支撑臂(2‑1)、Y轴导轨(2‑2)、Y轴驱动部件(2‑8)及第二传动部件(2‑3)，所述支撑臂(2‑1)与所述若干X轴驱动部件(1‑4)连接，所述Y轴导轨(2‑2)设置在所述支撑臂(2‑1)内，所述Y轴驱动部件(2‑8)活动设置在所述支撑臂(2‑1)的一端，所述第二传动部件(2‑3)一端套接在所述Y轴驱动部件(2‑8)上，另一端设置在所述支撑臂(2‑1)另一端；若干Z轴机构(3)，包括：Z轴驱动部件(3‑9)、升降导轨(3‑2)、Z轴导轨(3‑8)及第三传动部件(3‑10)，所述Z轴驱动部件(3‑9)与所述第二传动部件(2‑3)连接，所述Z轴驱动部件(3‑9)与所述Y轴导轨(2‑2)活动连接，所述Z轴导轨(3‑8)与所述Z轴驱动部件(3‑9)活动连接，所述Z轴导轨(3‑8)与所述第三传动部件(3‑10)连接，所述Z轴驱动部件(3‑9)通过所述第三传动部件(3‑10)带动所述Z轴导轨(3‑8)动作，所述升降导轨(3‑2)与所述Z轴导轨(3‑8)连接；所述机械臂装置还包括：X轴位置传感器(1‑5)，设置在所述X轴驱动部件(1‑4)上；Y轴信号卡(2‑7)，设置在所述第二传动部件(2‑3)上，所述Y轴信号卡(2‑7)固定位置与所述第二传动部件(2‑3)初始相位位置相一致；Y轴位置传感器(2‑9)，设置在所述Y轴驱动部件(2‑8)上；Z轴信号卡(3‑7)，设置在所述Z轴导轨(3‑8)上，所述Z轴信号卡(3‑7)固定位置与所述Z轴机构(3)在Z轴方向上的初始位置相一致；Z轴位置传感器(3‑12)，设置在所述Z轴驱动部件(3‑9)上。