[发明专利]一种板式工件喷胶机器人系统及其喷胶方法

摘要

本发明涉及板式工件加工制造技术领域，具体为一种板式工件喷胶机器人系统及其喷胶方法。一种板式工件喷胶机器人系统，一种板式工件喷胶机器人系统，包括若干喷胶机构，每一所述喷胶机构包括机架，设置在机架上的传输装置，视觉处理房，喷胶装置以及控制装置；所述传输装置包括若干组首尾依次连接的直线平面传动机构和设置在所述直线平面传动机构上表面的托盘。本发明能够对板式工件进行高效、精确地喷胶，具有生产效率高，节省胶水、操作简单，次品率低，质量稳定，安全可靠，自动化程度高等优点。

主权项

1.一种板式工件喷胶机器人系统的喷胶方法，其特征在于：具体包括以下步骤，1）工作人员在液晶屏（52）上通过指画输入需要喷胶的工件的数据，使数据存储到控制计算单元内部；2）将待喷胶的工件放置在托盘（22）上，通过直线平面传动机构（21）将托盘（22）以恒定的速度传送至视觉处理房内；3）通过工业相机（32）拍摄工件，将工件的外形尺寸、位置、姿态信息传递给控制计算单元，控制计算单元对工件建模，并对比数据库内预存的工件数据，结合工件的型号、尺寸、位置、姿态以形成一个待喷涂轨迹，通过待喷涂轨迹并结合工件的输送速率生成喷胶螺旋排枪（43）各个单枪的启停时序；所述步骤3）还包括通过视觉识别模块对工业相机（32）采集的工件图片进行处理以确定工件的形状、尺寸、位置和姿态信息，包括以下步骤，31）预先通过工业相机（32）拍摄没有放置工件的背景图片，并将彩色的背景图片转换成灰度背景图片，再进行滤波去噪，将预处理后的背景图片存储在控制计算单元中；32）对实时拍摄的工件图片进行预处理，将彩色图片转换成灰度图片，并进行滤波去噪，以获得预处理后的工件实时图片；33）通过二帧差法，将工件实时图片减去背景图片得到工件前景图片；34）对工件前景图片进行二值化处理，得到工件前景二值化图片,对工件前景二值化图片进行逐列扫描，以获取工件的像素区域，从而得到工件的形状、尺寸、位置和姿态信息；4）通过喷胶螺旋排枪（43）对在直线平面传动机构（21）上以一定速率前进的工件进行喷胶；5)喷胶完成后，直线平面传动机构（21）继续将托盘（22）往前传送至下个工艺处，并将托盘（22）通过直线平面传动机构（21）送回至起始位置；其中，板式工件喷胶机器人系统包括若干喷胶机构，每一所述喷胶机构包括机架（1），设置在机架（1）上的传输装置，视觉处理房，喷胶装置以及控制装置；所述传输装置包括若干组首尾依次连接的直线平面传动机构（21）和设置在所述直线平面传动机构（21）上表面的托盘（22）；所述直线平面传动机构（21）包括上下相互叠加的上层传输线和下层传输线，所述上层传输线和所述下层传输线分别由两路电机通过链条驱动，所述上层传输线和所述下层传输线的传输方向相反，或所述直线平面传动机构（21）包括相邻设置的左侧传输线和右侧传输线，所述左侧传输线和所述右侧传输线分别由两路电机通过链条驱动，所述左侧传输线和所述右侧传输线的传输方向相反；所述直线平面传动机构（21）为滚筒式或板链式或皮带式传动机构；所述托盘（22）包括木质底板层和聚四氟乙烯塑料顶板层，所述底板层和所述顶板层通过铆钉固定；所述视觉处理房包括与所述直线平面传动机构（21）套接、使部分所述直线平面传动机构（21）位于其内部的镂空矩形安装架（31），设置在所述安装架（31）上的工业相机（32），设置在所述安装架（31）上的LED光源和封闭所述安装架（31）的遮光布罩（33）；所述喷胶装置包括设置在所述安装架（31）上的喷胶螺旋排枪（43），设置在所述机架（1）一侧的热熔胶机（44），以及连接所述热熔胶机（44）和所述喷胶螺旋排枪（43）的胶管；所述喷胶螺旋排枪（43）包括一排等间隔设置的单枪；所述喷胶螺旋排枪（43）中单枪数量以及两单枪之间的间隔需与所述托盘（22）的边长配合设置；所述控制装置包括控制柜（51），和设置在所述安装架（31）上、与所述控制柜（51）电性连接的液晶屏（52）；所述控制柜（51）内部设有控制计算单元、主控电路板和电源；所述控制计算单元与所述工业相机（32）及所述液晶屏（52）电性连接；所述控制计算单元内部设有视觉识别模块。