[发明专利]一种分组式RTK定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种分组式RTK定位方法，包括选定参考站，设置参考站自身的高精度标准坐标位置，获取定位所需要观测数据；参考站将观测数据和标准坐标位置传送主流动站；从流动站接收卫星导航信号并发送主流动站；主流动站对自身和从流动站进行联合定位解算；从流动站接收主流动站发送的定位信息完成定位。本发明还公开了应用所述定位方法进行定位的系统，包括一个参考站、一个主流动站、若干个从流动站及其通信链路。本发明使用分组式主从协同定位的方式，能够极大程度地降低定位终端的功耗，增大定位终端的使用寿命，并且能够及时追踪组内定位终端的相对位置，非常适用于高精度定位导航的大规模密集型应用。

主权项

1.一种分组式RTK定位方法，包括如下步骤：S1.选定参考站，并设置参考站自身的高精度标准坐标位置，并实时观测获取自身RTK定位所需要的观测数据；S2.参考站将步骤S1得到的观测数据和自身的标准坐标位置传送给主流动站；S3.从流动站接收卫星导航信号，并将接收到的卫星导航信号发送主流动站；S4.主流动站实时获取自身RTK定位所需要的观测数据，并结合步骤S2得到的参考站的标准坐标位置和观测数据，以及步骤S3得到的从流动站的卫星导航信息，对自身和从流动站进行联合定位解算；具体为采用如下步骤进行解算：A.主流动站从自身开始，以参考站的观测数据为基准做差分运算，依次进行主流动站和从流动站的RTK定位解算B.若所有的从流动站位置均被正确的解算出来，则定位解算结束；若从流动站未被全部正确的解算出来，则将得到了定位结果的主流动站和从流动站进行编号，并按照伪距残差和载波相位残差结果依次排序，并按照如下步骤选定基准站或流动站，并以选定的流动站或基准站的观测数据进行差分，对暂未定位的从流动站进行重新定位解算：a.采用如下公式计算该站点的第i颗卫星的第t个频点的伪距残差和载波相位残差：式中第i颗卫星的每t个频点上的伪距观测值和载波相位观测值所对应的单点粗定位结果和精密定位结果分别为和参考站的精确位置为(X^f,Y^f,Z^f)，第i颗卫星的位置为(Xⁱ,Yⁱ,Zⁱ)；b.按照如下公式计算该流动站点的伪距残差和载波相位残差：其中，Δρ^c为伪距残差，Δρ^f为载波相位残差；c.采用如下公式计算第j个流动站到第i个参考站的距离：式中第h个流动站的精密位置为第j个流动站的定位位置为d.计算所选定的作为基准站或流动站的流动站编号：式中h_j即为第j个流动站所配对的参考站的编号；argmin()表示取最大值所在的索引值，γ＝{h＝1,...,H}；S5.从流动站接收主流动站发送的定位信息，完成从流动站的定位。