[发明专利]一种超高层单元幕墙室内机械自动化安装方法

摘要

一种超高层单元幕墙室内机械自动化安装方法，利用机械臂进行幕墙安装。本发明的单元板块安装通过机械臂操作实施，实现单元板块的灵活安装；机械臂通过车架底部的履带，实现机械臂的灵活移动及行走；根据机械臂的几何尺寸及其与单元板块的分格关系测量出机械臂安装时的就位控制线，用明显标记放样到主体结构上，提高安装时机械臂的就位效率；通过精确的测量放线确保了整个幕墙的安装精度；通过机械臂实现板块室内自动化安装提高了超高层单元幕墙施工的安全性；使用时，机械臂侧的侧向平衡杆打开，起稳定车身的作用；整个施工过程简便容易操作，施工便捷、安全性高、工人劳动强度大大降低。可广泛应用于超高层单元幕墙安装系统。

主权项

1.一种超高层单元幕墙室内机械自动化安装方法，其特征在于，利用机械臂（13）进行幕墙安装，所述机械臂（13）包含驱动系统、机械系统、液压系统、真空系统和控制系统；所述驱动系统包括车架和履带（2）；所述机械系统包括连接在车架上的伸缩臂（3）、铰接在伸缩臂（3）前端的上下翻转臂（5）和铰接在上下翻转臂（5）前端的左右翻转臂（11）；所述液压系统包括5组液压千斤顶，一组千斤顶竖向连接在伸缩臂（3）与车架之间、控制伸缩臂（3）的俯仰，一组千斤顶连接在伸缩臂（3）上、控制伸缩臂（3）的伸缩，一组千斤顶连接在伸缩臂（3）和上下翻转臂（5）之间控制上下翻转臂（5）的上下翻转、一组千斤顶连接在上下翻转臂（5）和左右翻转臂（11）之间、控制左右翻转臂（11）左右翻转、一组千斤顶连接在左右翻转臂（11）与电动吸盘架（6）之间、配合耦合连杆轴控制电动吸盘架（6）左右位移调节；所述真空系统包含一个电动吸盘架（6）和4～8个均匀间隔连接在电动吸盘架上的真空吸盘；所述控制系统包括控制手柄（1）和控制线，控制手柄为感应控制，操作力量大小决定机械臂动作响应的速度；所述机械臂（13）还包括侧向平衡杆（12）；所述侧向平衡杆（12）对称连接在车架的左右两侧，侧向平衡杆（12）包括水平杆和连接在水平杆外端部的辅助轮（26）；所述侧向平衡杆（12）水平铰接在车架的侧面、并通过弹簧组件卡合锁紧；所述侧向平衡杆（12）的内端部通过销轴（23）与车架上的连接耳板（21）铰接；具体步骤如下：步骤一、根据幕墙施工图进行精确测量放线，将幕墙水平分格线、玻璃完成面线、单元板块起底料定位线及单元板块顶部连接件定位线放样标记到主体结构上，确保幕墙安装过程中所需的各种定位线、控制线均能在室内找到对应关系；步骤二、根据机械臂（13）的臂展尺寸和机械臂前端的电动吸盘架（6）左右调节位移调节能力测量出机械臂安装时的就位控制线（14），并放样标记到主体结构上，确保机械臂方便就位且能顺利安装对应板块；步骤三、根据测量放线结果在单元板块上方的主体结构上安装转接件；步骤四、根据施工图安装每层单元板块的起步型材；步骤五、将单元板块运输至安装部位结构外侧或将单元板块转运至室内对应安装部位；步骤六、根据测量放线时标示出的就位控制线（14），将机械臂（13）在室内就位；步骤七、操作线控手柄实现机械臂前端的电动真空吸盘对单元板块的抓举；步骤八、在单元板块与机械臂之间增设机械连接；步骤九、操作线控手柄完成单元板块的就位；步骤十、单元板块就位后，通过线控手柄关闭机械臂前端电动真空吸盘（6）的真空系统，电动吸盘与玻璃之间无吸附力后机械臂大臂缩回；步骤十一、对单元板块进行微调定位；步骤十二、将单元板块与其上方的转接件连接紧固；步骤十三、取掉单元板块与机械臂之间的机械连接，完成单元板块安装；步骤十四、重复步骤三至步骤十三，按照从下至上、从中间向两侧的顺序完成全部单元板块的安装。