[发明专利]一种株上球形果实识别的深度球截线方法

摘要

本发明公开了一种株上球形果实识别的深度球截线方法，利用三维深度传感器获得植株冠层的深度点云信息，进行果、叶孤立区域与贴碰区域的聚类划分，针对孤立区域进行一次深度球截面切割，基于截线特征进行球形果实的识别。针对贴碰区域进行从最近点开始的逐层深度球截面切割，在基于截线特征进行球形果实的识别的同时，对每相邻两次切割获得的球形果实截线中心坐标进行两两比对，从而进行被多次切割的球形果实归并。本发明针对深度数据特点直接实现深度球面切割和株上球形果实的识别，方法简单快速可靠，为攻克株上果实识别定位难题和走向实际应用提供了新的方法。

主权项

一种株上球形果实识别的深度球截线方法，其特征在于包括：孤立果实的识别、贴碰果实的识别和株上果实识别处理流程。