[发明专利]一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法及其车辆

摘要

本发明公开一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法以及应用此方法的车辆，包括测得动力扭矩、计算理想名义轮转速、测得实际轮转速、补偿扭矩计算、载重和坡度适应等步骤。本发明涉及的方法通过计算车辆动力系统所需输入的补偿扭矩，调整车辆输出的动力扭矩，从而实现车辆的载重和坡度自适应，使车辆平稳运行。本发明使电动车辆更加智能化，提高车辆的动力性与舒适性，且降低成本，在车辆驱动/制动控制技术领域具有广阔的应用前景。

主权项

1.一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)、测得动力扭矩：动力扭矩T*包括第一动力扭矩Tr和/或第二动力扭矩Tp；所述第一动力扭矩Tr为车辆电机扭矩，由上层控制器输出，所述上层控制器为加速踏板、制动踏板、主动安全控制系统中的一种或多种；所述第一动力扭矩Tr由一个或多个电机提供；通过力矩传感器检测得到，或由电机控制器测得的电机电流和其它参数计算求得；所述第二动力扭矩Tp由力矩传感器检测的人力和/或发动机对车辆施加扭矩的信号而得；(2)、计算理想名义轮转速：由步骤(1)测得的动力扭矩T*计算得到理想状态下的名义轮转速w*；所述理想状态下的名义轮转速具体计算公式为：Jn＝mr2+Jw公式中各参数的意义如下：T*：动力扭矩，Jn：理想情况下等效的名义转动惯量，w*：理想状态下名义轮转速，m：理想状态下车轮分担的载重，Jw：车轮的转动惯量，r：车轮半径；(3)、测得实际轮转速：通过电机转速计算直接输出实际轮转速w；(4)、补偿扭矩计算：通过对比名义轮转速w*和实际轮转速w，若|w*‑w|＜3km/h，则无需计算补偿扭矩；若|w*‑w|≥3km/h，则计算出补偿扭矩Tmc；计算所述补偿扭矩Tmc的算法选自PID控制算法、模糊控制算法、最优控制算法、滑模控制算法中的一种或多种；(5)载重和坡度适应：根据步骤(4)得到的补偿扭矩Tmc，调整电机的扭矩输出值，从而实现车辆的载重和坡度自适应。