[发明专利]用于微调伺服马达的控制装置、方法及计算机可读介质有效
| 申请号： | 201710045351.8 | 申请日： | 2017-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN107196581B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 森泰元;恵木守;佐藤文明;艾玛尔·阿拉德;贝雷·伊布雷;费德李克·埃拉斯 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | H02P29/00 | 分类号： | H02P29/00 |
| 代理公司： | 11205 北京同立钧成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杨文娟;臧建明 |
| 地址： | 日本京都府京都市下京区*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提出一种用于微调伺服马达的控制装置、对伺服马达进行微调的方法以及计算机程序产品。所述控制装置包括：计算单元，被配置成确定所述伺服马达的当前比例速度增益并基于所述伺服马达的当前稳定时间及目标稳定时间来计算稳定时间比率；确定单元，被配置成基于所述所计算稳定时间比率来选择增益确定过程，利用所述所选择增益确定过程从所述当前比例速度增益开始确定下一比例速度增益，其中所述计算单元进一步被配置成根据所述所确定下一比例速度增益来更新所述伺服马达的参数；以及控制单元，被配置成基于所述已更新参数来产生控制信号以控制所述伺服马达来驱动负载。本发明在使稳定时间尽可能低并避免极大过冲的同时提高了伺服马达的响应度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 微调 伺服 马达 控制 装置 方法 计算机 程序 产品 | ||
【主权项】：
1.一种用于微调伺服马达(20)的控制装置(10)，其特征在于，所述控制装置(10)包括：/n计算单元(11)，被配置成确定所述伺服马达(20)的当前比例速度增益并基于所述伺服马达(20)的当前稳定时间及目标稳定时间来计算稳定时间比率，所述当前稳定时间为当前的在已到达目标位置之后所述伺服马达使所述伺服马达达到停止状态所需的时间周期，所述目标稳定时间为用户输入的可接受的在已到达目标位置之后所述伺服马达使所述伺服马达达到停止状态所需的时间周期；/n确定单元(12)，被配置成基于所计算的所述稳定时间比率来选择增益确定过程，利用所选择的所述增益确定过程从所述当前比例速度增益开始确定下一比例速度增益；/n其中所述计算单元(11)进一步被配置成根据所确定的所述下一比例速度增益来更新所述伺服马达(20)的参数，所述确定单元(12)被配置成在所述稳定时间比率高于预定参考值时应用跳跃步阶增益确定过程作为所选择的所述增益确定过程，所述跳跃步阶增益确定过程规定将所述下一比例速度增益作为与所述稳定时间比率相关的函数进行计算，所述确定单元(12)被配置成在所述稳定时间比率低于所述预定参考值时应用单一步阶增益确定过程作为所选择的所述增益确定过程，所述单一步阶增益确定过程规定将所述下一比例速度增益作为与所述稳定时间比率无关的函数进行计算；以及/n控制单元(13)，被配置成基于已更新的所述参数来产生控制信号(2)以控制所述伺服马达(20)来驱动负载。/n
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