[发明专利]一种形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人

摘要

本发明提供了一种形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人，其特征在于该机器人采用模块化设计思想，包括若干个相同的连续关节模块、若干个相同的双通螺柱。相邻两个连续关节模块通过双通螺柱串联形式连接。每个连续关节模块具有弯曲和偏转两个自由度，其结构包括两个法兰、一个拉伸弹簧、四根形状记忆合金弹簧、五个第一类分隔栏、五个第二类分隔栏、一个传感器模块。其中，形状记忆合金弹簧是连续关节模块的驱动元件，通过电流加热的方式控制；传感器模块为九轴惯性测量单元，包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴地磁传感器，用于获得连续关节模块的位置和姿态信息。该发明结构简单、体积小、重量轻、灵活性强、易控制，适合狭小环境应用。

主权项

一种形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人，其特征在于：所述机器人采用模块化设计思想设计，包括若干个连续关节模块、若干个双通螺柱;所述若干个连续关节模块的机构和尺寸相同，相邻两个连续关节模块通过双通螺柱以串联形式连接;所述单个连续关节模块具有弯曲和偏转两个自由度;所述形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人自由度为2xn个，n为所述机器人包含的连续关节模块的数目。