[发明专利]自动导航的无人驾驶汽车

摘要

本发明涉及一种安装基于智能终端信息传输系统的无人驾驶汽车，所述基于智能终端信息传输系统包括信息采集子系统、手机客户端接收子系统和WCDMA无线传输系统，所述信息采集子系统与手机客户端接收子系统通过WCDMA无线传输系统相连，所述信息采集子系统由采集模块、编码模块、宽带控制模块和传输模块组成，所述传输模块与WCDMA无线传输系统相连，所述传输模块依次连接宽带控制模块、编码模块和采集模块，所述手机客户端接收子系统由显示模块、解码模块和接收模块组成，所述接收模块与WCDMA无线传输系统相连，所述接收模块连接解码模块，所述解码模块连接显示模块，所述WCDMA无线传输系统通过TMS320DM3730开发板控制。所述无人驾驶汽车包括导航仪。

主权项

安装基于智能终端信息传输系统的无人驾驶汽车，所述基于智能终端信息传输系统包括信息采集子系统、手机客户端接收子系统和WCDMA无线传输系统，所述信息采集子系统与手机客户端接收子系统通过WCDMA无线传输系统相连，所述信息采集子系统由采集模块、编码模块、宽带控制模块和传输模块组成，所述传输模块与WCDMA无线传输系统相连，所述传输模块依次连接宽带控制模块、编码模块和采集模块，所述手机客户端接收子系统由显示模块、解码模块和接收模块组成，所述接收模块与WCDMA无线传输系统相连，所述接收模块连接解码模块，所述解码模块连接显示模块，所述WCDMA无线传输系统通过TMS320DM3730开发板控制；所述无人驾驶汽车包括导航仪；所述信息采集子系统采用CCD线性摄像头；所述WCDMA无线传输系统通过IP协议与传输模块、接收模块相连；所述无人驾驶汽车还包括无人驾驶汽车虚拟环境搭建平台，所述平台包括三维环境搭建设备和行人目标检测设备，三维环境搭建设备包括多个高清摄像机，用于搭建无人驾驶汽车车体周围的三维虚拟环境，行人目标检测设备与三维环境搭建设备连接，用于基于无人驾驶汽车车体周围的三维虚拟环境检测并输出邻近行人目标距离无人驾驶汽车的实时距离；所述平台包括实时报警设备，与行人目标检测设备，用于接收邻近行人目标距离无人驾驶汽车的实时距离，并在邻近行人目标距离无人驾驶汽车的实时距离小于等于预设距离阈值时，进行实时报警操作；实时报警设备被设置在无人驾驶汽车的车身上，包括双声道扬声器；其特征在于：所述平台还包括：备用电源，分别与熄火状态检测设备、振动传感设备和无线通信设备连接，用于为熄火状态检测设备、振动传感设备和无线通信设备提供电力供应；熄火状态检测设备，用于检测无人驾驶汽车当前是否处于熄火状态，并在检测到处于熄火状态时，发出非驾驶状态信号，在检测到未处于熄火状态时，发出驾驶状态信号；振动传感设备，设置在无人驾驶汽车车身内侧，与熄火状态检测设备连接，用于在接收到非驾驶状态信号时，启动对车身的振动幅值的检测，并在检测到车身的振动幅值大于预设幅度阈值时，发出车辆警报信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值且大于预设幅度阈值的一半时，发出车辆预警信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值的一半时，发出车辆正常信号；振动传感设备还用于在接收到驾驶状态信号时，停止对车身的振动幅值的检测；GPRS通讯设备，设置在无人驾驶汽车车身内侧，与振动传感设备连接，用于在接收并无线转发车辆警报信号或车辆预警信号到无人驾驶汽车驾驶员的手持通讯终端上；行驶方向控制设备，设置在无人驾驶汽车的仪表盘内，与无人驾驶汽车的方向盘控制设备连接，用于对无人驾驶汽车的行驶方向进行实时控制；紧急躲闪设备，设置在无人驾驶汽车的仪表盘内，分别与行驶方向控制设备和车距监测设备连接，用于在目标距离小于等于预设车距时，控制行驶方向控制设备以实现对无人驾驶汽车的行驶方向的实时控制，保证无人驾驶汽车向远离邻近行人目标的方向进行躲闪；车距监测设备，设置在无人驾驶汽车的仪表盘内，与场景融合设备连接，用于接收融合图像帧，在融合图像帧中，基于邻近行人目标的运动位置以及虚拟场景中无人驾驶汽车所在位置确定邻近行人目标距离无人驾驶汽车的实时距离以作为目标距离输出；模式控制设备，设置在无人驾驶汽车的仪表盘内，与紧急躲闪设备连接，用于在无人驾驶汽车驾驶员的操作下确定是否使能紧急躲闪设备；多个高清摄像机，分别设置在无人驾驶汽车车身的不同位置，每一个高清摄像机包括亮度补偿设备、CMOS传感设备、直方图均衡设备、边缘增强设备、小波滤波设备、畸变类型检测设备、畸变处理设备、参考点选择设备、畸变坐标映射设备、畸变灰度映射设备、目标识别设备和目标坐标提取设备；摄像机定标设备，与每一个高清摄像机连接，用于获取每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，每一个高清摄像机的内参数包括高清摄像机的焦距、CMOS传感设备尺寸、摄像镜头失真度，每一个高清摄像机的外参数包括高清摄像机在无人驾驶汽车车身的位置以及高清摄像机的拍摄方向；坐标映射设备，与摄像机定标设备连接，用于接收每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，并基于每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数确定每一个高清摄像机的图像空间中像素点坐标与三维世界坐标之间的映射关系；三维坐标拟合设备，用于分别与多个高清摄像机的目标坐标提取设备连接，用于接收多个平面坐标参数，还与摄像机定标设备连接，用于接收多个高清摄像机的图像空间中像素点坐标分别与三维世界坐标之间的映射关系，三维坐标拟合设备基于上述多个平面坐标参数以及上述多个高清摄像机对应的映射关系拟合出邻近行人目标在三维世界坐标系中的三维坐标并作为三维目标坐标输出；环境重建设备，与每一个高清摄像机连接，用于接收分别来自多个高清摄像机的多个几何校准图像，基于多个几何校准图像对无人驾驶汽车车身周围进行环境重建，以获得并输出无人驾驶汽车车身周围的虚拟场景；场景融合设备，分别与环境重建设备和三维坐标拟合设备连接，用于基于三维目标坐标将邻近行人目标的运动位置融合到虚拟场景中以获得并输出融合图像帧；视频播放设备，与场景融合设备连接以接收并回放融合图像帧，视频播放设备包括液晶显示器、显示驱动器和显示缓存。