[发明专利]一种障碍物识别方法和装置有效
| 申请号： | 201710051134.X | 申请日： | 2017-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108345007B | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 张磊;路晓静;李飞;李雅雷 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 陈浩 |
| 地址： | 450016 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种障碍物识别方法和装置，其中障碍物识别方法，包括如下步骤：(1)获取点云；(2)将点云粗栅格化，得到点云的初始聚类，计算出各初始聚类的几何中心；(3)将点云细栅格化，根据各点云的位置和各初始聚类的几何中心位置，得到点云的新聚类，将各新聚类作为相应的障碍物；所述细栅格化的间隔长度小于粗栅格化的栅格间隔长度。本发明所提供的一种障碍物识别方法和装置，在识别障碍物的过程中，处理的数据较少，算法也比较简单，所以不会花费大量的时间，能够保证对障碍物识别的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)获取点云；(2)将点云粗栅格化，得到点云的初始聚类，计算出各初始聚类的几何中心；(3)将点云细栅格化，根据各点云的位置和各初始聚类的几何中心位置，得到点云的新聚类，将各新聚类作为相应的障碍物；所述细栅格化的间隔长度小于粗栅格化的栅格间隔长度。
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