[发明专利]一种目标物检测方法、点云数据提取方法及装置在审
| 申请号： | 201710051494.X | 申请日： | 2017-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108345008A | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 路晓静;张磊 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 崔旭东 |
| 地址： | 450016 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种目标物检测方法、点云数据提取方法及装置，获取激光雷达原始点云数据，并获取激光雷达的定位信息；将原始点云数据投影到大地坐标系中，计算原始点云在大地坐标系下的位置，并通过激光雷达的定位信息得到原始点云数据的经纬度信息；根据高精度地图信息和原始点云数据的经纬度信息，筛选掉车辆行驶区域以外的点云数据；输出车辆行驶区域内的点云数据，对输出的点云数据进行处理，以对目标物检测。本发明能够缩短点云数据计算周期，提高对点云数据的检测效率。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 目标物检测 激光雷达 大地坐标系 经纬度信息 车辆行驶 定位信息 地图信息 计算周期 输出 点云 投影 筛选 检测 | ||
【主权项】：
1.一种目标物检测方法，其特征在于，步骤如下：1)获取激光雷达原始点云数据，并获取激光雷达的定位信息；2)将原始点云数据投影到大地坐标系中，计算原始点云在大地坐标系下的位置，并通过激光雷达的定位信息得到原始点云数据的经纬度信息；3)根据地图信息和原始点云数据的经纬度信息，筛选掉车辆行驶区域以外的点云数据；4)输出车辆行驶区域内的点云数据，对输出的点云数据进行处理，以检测目标物。
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