[发明专利]一种基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统在审
| 申请号： | 201710051496.9 | 申请日： | 2017-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN106837381A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 李博;金栋;黄嘉伦;周楷峰;杜时贵 | 申请（专利权）人： | 绍兴文理学院 |
| 主分类号： | E21D11/10 | 分类号： | E21D11/10;B64C27/08;B60P3/11 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 312000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，包括用于附在隧道衬砌表面，并按设定路径移动的贴壁式无人机；用于对无人机进行导航的GPS/INS组合导航模块；用于与地面工作站双向通信的机载通信及传输模块；用于控制无人机移动的运动控制器；用于确认裂缝位置并监控灌注过程的摄像装置；用于修复隧道衬砌裂缝的修复模块；用于对贴壁式无人机导航路径进行设计和控制，并能接收、分析和显示无人机传回的检测数据的地面工作站；GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和修复模块均安装在所述贴壁式无人机上。本发明无需封闭交通、成本较低、效率较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 贴壁式 无人机 隧道 裂缝 修复 系统 | ||
【主权项】：
一种基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，其特征在于：所述隧道裂缝修复系统包括：用于附在隧道衬砌表面，并按设定路径移动的贴壁式无人机；用于对无人机进行导航的GPS/INS组合导航模块；用于与地面工作站双向通信，接受工作站的指令信号，并把定位信号、检测信号传给工作站的机载通信及传输模块；用于控制无人机移动的运动控制器；用于确认裂缝位置并监控灌注过程的摄像装置；用于修复隧道衬砌裂缝的修复模块；用于对贴壁式无人机导航路径进行设计和控制，并能接收、分析和显示无人机传回的检测数据的地面工作站；所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和修复模块均安装在所述贴壁式无人机上。
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