[发明专利]一种适于海底环境的行走机器人

摘要

本发明公开了一种适于海底环境的行走机器人。本发明包括机器人身体、机器人腿组、视觉系统、照明系统和电源与控制系统。机器人身体由身体上壳和身体下壳组成。机器人腿组由六条机器人腿组成，每条机器人腿的结构相同，机器人腿由前后摆关节组、上下摆关节组、大腿关节组和小腿组成；视觉系统由左侧相机和右侧相机组成；照明系统由左侧灯和右侧灯组成；电源与控制系统包括电源、控制模块和密封筒；电源和控制模块封装于密封筒中，密封筒通过螺栓连接固定于身体下壳的内表面上。本发明对海底复杂环境具有很强的适应性，系统实用性强，具有很好的可扩展性，可以有效完成海底环境参数的连续大范围探测。

主权项

1.一种适于海底环境的行走机器人，包括机器人身体、机器人腿组、视觉系统、照明系统和电源与控制系统；其特征在于：机器人身体由身体上壳和身体下壳组成，身体上壳和身体下壳之间通过螺栓连接；机器人腿组由六条机器人腿组成，每条机器人腿的结构相同，机器人腿两两对称分布于机器人身体的两侧，机器人腿与机器人身体之间通过螺栓连接固定；机器人腿由前后摆关节组、上下摆关节组、大腿关节组和小腿组成；视觉系统由左侧相机和右侧相机组成；左侧相机和右侧相机对称分布，分别通过螺钉连接固定于身体下壳前侧外表面上；照明系统由左侧灯和右侧灯组成；左侧灯和右侧灯对称分布，分别通过螺钉连接固定于身体下壳外前侧表面上；电源与控制系统包括电源、控制模块和密封筒；电源和控制模块封装于密封筒中，密封筒通过螺栓连接固定于身体下壳的内表面上；前后摆关节组包括前后摆关节组筒体、前后摆关节组伺服电机、前后摆关节组电机固定板、前后摆关节组筒体轴端盖静密封圈、前后摆关节组筒体后端盖静密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖第一密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖第二密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖、前后摆关节组筒体后端盖、前后摆关节组平键、前后摆关节组紧固螺母、前后摆关节组第一连接板、前后摆关节组第二连接板和前后摆关节组后端盖轴承；前后摆关节组筒体的外表面平板与机器人身体通过螺栓固定连接；前后摆关节组伺服电机靠近输出轴的一侧通过螺钉连接固定于前后摆关节组电机固定板上；前后摆关节组电机固定板通过螺钉连接固定于前后摆关节组筒体内腔中；前后摆关节组筒体轴端盖静密封圈和前后摆关节组筒体后端盖静密封圈分别安装在前后摆关节组筒体两个端面的密封槽中；前后摆关节组筒体轴端盖第一密封圈和前后摆关节组筒体轴端盖第二密封圈分别安装在前后摆关节组筒体轴端盖的密封槽中；前后摆关节组筒体轴端盖穿过前后摆关节组伺服电机输出轴通过螺栓连接固定在前后摆关节组筒体一侧的端面上；前后摆关节组筒体后端盖通过螺栓连接固定在前后摆关节组筒体另一侧的端面上；前后摆关节组平键置于前后摆关节组伺服电机输出轴的键槽中；前后摆关节组第一连接板通过前后摆关节组平键与前后摆关节组伺服电机的输出轴连接；前后摆关节组紧固螺母与前后摆关节组伺服电机的输出轴之间螺纹连接并将前后摆关节组第一连接板压紧在前后摆关节组伺服电机的输出轴上；前后摆关节组后端盖轴承的内圈与前后摆关节组筒体后端盖之间通过过盈配合连接；前后摆关节组后端盖轴承的外圈与前后摆关节组第二连接板之间通过过盈配合连接。