[发明专利]一种自移动设备及其控制方法和自动工作系统在审
| 申请号： | 201710056215.9 | 申请日： | 2017-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN108345298A | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 达维德·多尔夫;伊曼纽尔·康蒂 | 申请（专利权）人： | 苏州宝时得电动工具有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 215123 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自移动设备及其控制方法和自动工作系统，其中自移动设备包括：机身；移动模块，安装于机身，由驱动马达驱动以带动自移动设备移动；第一磁场传感器和第二磁场传感器，设置在机身上，用于感测边界线产生的磁场；控制模块，与第一磁场传感器、第二磁场传感器以及移动模块电连接，控制自移动设备的移动和工作；控制模块控制移动模块带动自移动设备沿边界线移动。本发明可实现精准对接，无需使用摄像头或者红外传感器等设备进行牵引，使得充电对接效率高，并且省去了这些牵引设备，降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 自移动 磁场传感器 自动工作系统 控制模块 移动模块 机身 边界线移动 红外传感器 摄像头 控制移动 牵引设备 驱动马达 设备移动 电连接 边界线 感测 在机 磁场 充电 牵引 驱动 移动 | ||
【主权项】：
1.一种自移动设备，在边界线限定的工作区域内移动和工作，其特征在于，包括：机身；移动模块，安装于所述机身，由驱动马达驱动以带动自移动设备移动；第一磁场传感器和第二磁场传感器，设置在所述机身上，用于感测边界线产生的磁场；控制模块，与第一磁场传感器、第二磁场传感器以及移动模块电连接，控制自移动设备的移动和工作；所述自移动设备包括回归模式，回归模式下，控制模块控制移动模块带动自移动设备沿边界线移动；回归模式下，控制模块判断第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值，并判断第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值是否满足预设值或预设范围，若不满足预设值或预设范围，则调整自移动设备的移动方式。
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